encoderKRAI.h

00001 #ifndef ENCODERKRAI_H
00002 #define ENCODERKRAI_H
00003 
00004 /**
00005  * Includes
00006  */
00007 #include "mbed.h"
00008 
00009 /**
00010  * Defines
00011  */
00012 #define PREV_MASK 0x1 //Mask for the previous state in determining direction
00013 //of rotation.
00014 #define CURR_MASK 0x2 //Mask for the current state in determining direction
00015 //of rotation.
00016 #define INVALID   0x3 //XORing two states where both bits have changed.
00017 
00018 /**
00019  * Quadrature Encoder Interface.
00020  */
00021 class encoderKRAI {
00022 
00023 public:
00024 
00025     typedef enum Encoding {
00026 
00027         X2_ENCODING,
00028         X4_ENCODING
00029 
00030     } Encoding;
00031     
00032     /** Membuat interface dari encoder    
00033      *
00034      * @param inA DigitalIn, out A dari encoder
00035      * @param inB DigitalIn, out B dari encoder
00036      */
00037     encoderKRAI(PinName channelA, PinName channelB, int pulsesPerRev, Encoding encoding = X2_ENCODING);
00038     
00039     /**
00040      * Reset encoder.
00041      *
00042      * Menset pulse dan revolusi/putaran menjadi 0
00043      */
00044     void reset(void);
00045     
00046     /**
00047      * Membaca pulse yang didapat oleh encoder
00048      *
00049      * @return Nilai pulse yang telah dilalui.
00050      */
00051     int getPulses(void);
00052     
00053     /**
00054      * Membaca putaran yang didapat oleh encoder
00055      *
00056      * @return Nilai revolusi/putaran yang telah dilalui.
00057      */
00058     int getRevolutions(void);
00059     
00060     /**
00061      * Membaca pulse yang didapat oleh encoder
00062      *
00063      * @return Nilai pulse yang telah dilalui.
00064      */
00065     //int readDeltaPulses(void);
00066     
00067     /**
00068      * Membaca putaran yang didapat oleh encoder
00069      *
00070      * @return Nilai revolusi/putaran yang telah dilalui.
00071      */
00072     //int readDeltaRevolutions(void);
00073 
00074 private:
00075 
00076     /**
00077      * Menghitung pulse
00078      *
00079      * Digunakan setiap rising/falling edge baik channel A atau B
00080      * Membaca putaran CW atau CCW => mengakibatkan pertambahan/pengurangan pulse
00081      */
00082     void encode(void);
00083 
00084     /**
00085      * Indeks setiap rising edge untuk menghitung putaran
00086      * Nilai bertambah 1
00087      */
00088     //void index(void);
00089 
00090     Encoding encoding_;
00091 
00092     InterruptIn channelA_;
00093     InterruptIn channelB_;
00094     //InterruptIn index_;
00095 
00096     int          pulsesPerRev_;
00097     int          prevState_;
00098     int          currState_;
00099 
00100     volatile int pulses_;
00101     volatile int revolutions_;
00102 
00103 
00104 };
00105 
00106 #endif /* ENCODERKRAI_H */