Pavel Rybakov / Serializer

Serializer.cpp@2:0a3c369d0076, 2010-11-26 (annotated)

Committer:
gtg795y
Date:
Fri Nov 26 21:44:12 2010 +0000
Revision:
2:0a3c369d0076
Parent:
1:d0f6e726b244
Child:
3:cc2952c60d85
0.000000002c

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gtg795y 1:d0f6e726b244 7 Serializer::Serializer() {
gtg795y 1:d0f6e726b244 8 serial=new Serial(p28,p27);
gtg795y 1:d0f6e726b244 9 wait(2);
gtg795y 1:d0f6e726b244 10 }
gtg795y 1:d0f6e726b244 11
gtg795y 1:d0f6e726b244 12 Serializer::~Serializer() {
gtg795y 1:d0f6e726b244 13 delete serial;
gtg795y 1:d0f6e726b244 14 }
gtg795y 1:d0f6e726b244 15
gtg795y 1:d0f6e726b244 16 void Serializer::Stop() {
gtg795y 1:d0f6e726b244 17 if (serial->writeable())
gtg795y 1:d0f6e726b244 18 serial->printf("stop\r");
gtg795y 1:d0f6e726b244 19 }
gtg795y 1:d0f6e726b244 20
gtg795y 1:d0f6e726b244 21 void Serializer::ClearCountLeft() {
gtg795y 1:d0f6e726b244 22 if (serial->writeable())
gtg795y 1:d0f6e726b244 23 serial->printf("clrenc 1\r");
gtg795y 1:d0f6e726b244 24 }
gtg795y 1:d0f6e726b244 25 void Serializer::ClearCountRight() {
gtg795y 1:d0f6e726b244 26 if (serial->writeable())
gtg795y 1:d0f6e726b244 27 serial->printf("clrenc 2\r");
gtg795y 1:d0f6e726b244 28 }
gtg795y 1:d0f6e726b244 29
gtg795y 1:d0f6e726b244 30 void Serializer::ClearCount() {
gtg795y 1:d0f6e726b244 31 if (serial->writeable())
gtg795y 1:d0f6e726b244 32 serial->printf("clrenc 1 2\r");
gtg795y 1:d0f6e726b244 33 }
gtg795y 1:d0f6e726b244 34
gtg795y 1:d0f6e726b244 35 void Serializer::SetSpeedLeft(int speed) {
gtg795y 1:d0f6e726b244 36 if (serial->writeable())
gtg795y 1:d0f6e726b244 37 serial->printf("mogo 1:%i\r", -speed);
gtg795y 1:d0f6e726b244 38 }
gtg795y 1:d0f6e726b244 39 void Serializer::SetSpeedRight(int speed) {
gtg795y 1:d0f6e726b244 40 if (serial->writeable())
gtg795y 1:d0f6e726b244 41 serial->printf("mogo 2:%i\r", -speed);
gtg795y 1:d0f6e726b244 42 }
gtg795y 1:d0f6e726b244 43 void Serializer::SetSpeed(int speed) {
gtg795y 1:d0f6e726b244 44 if (serial->writeable())
gtg795y 1:d0f6e726b244 45 serial->printf("mogo 1:%i 2:%i\r", -speed, -speed);
gtg795y 1:d0f6e726b244 46 }
gtg795y 1:d0f6e726b244 47
gtg795y 1:d0f6e726b244 48 void Serializer::SetVPID(int p,int i,int d,int l) {
gtg795y 1:d0f6e726b244 49 if (serial->writeable())
gtg795y 1:d0f6e726b244 50 serial->printf("vpid %i:%i:%i:%i\r", p,i,d,l);
gtg795y 1:d0f6e726b244 51 }
gtg795y 1:d0f6e726b244 52
gtg795y 1:d0f6e726b244 53 void Serializer::SetDPID(int p,int i,int d,int a) {
gtg795y 1:d0f6e726b244 54 if (serial->writeable())
gtg795y 1:d0f6e726b244 55 serial->printf("dpid %i:%i:%i:%i\r", p,i,d,a);
gtg795y 1:d0f6e726b244 56 }
gtg795y 1:d0f6e726b244 57
gtg795y 1:d0f6e726b244 58 void Serializer::DiGoLeft(int dist,int speed) {
gtg795y 1:d0f6e726b244 59 if (serial->writeable())
gtg795y 1:d0f6e726b244 60 serial->printf("digo 1:%i:%i\r",-dist, speed);
gtg795y 1:d0f6e726b244 61 }
gtg795y 1:d0f6e726b244 62 void Serializer::DiGoRight(int dist,int speed) {
gtg795y 1:d0f6e726b244 63 if (serial->writeable())
gtg795y 1:d0f6e726b244 64 serial->printf("digo 2:%i:%i\r",-dist, speed);
gtg795y 1:d0f6e726b244 65 }
gtg795y 1:d0f6e726b244 66 void Serializer::DiGo(int dist,int speed) {
gtg795y 1:d0f6e726b244 67 if (serial->writeable())
gtg795y 1:d0f6e726b244 68 serial->printf("digo 1:%i:%i 2:%i:%i\r",-dist, speed, -dist, speed);
gtg795y 1:d0f6e726b244 69 }
gtg795y 1:d0f6e726b244 70
gtg795y 1:d0f6e726b244 71
gtg795y 1:d0f6e726b244 72
gtg795y 1:d0f6e726b244 73 //unused and untested
gtg795y 1:d0f6e726b244 74 int Serializer::GetReply() {
gtg795y 1:d0f6e726b244 75 int returnValue=0;
gtg795y 1:d0f6e726b244 76 char c=0;
gtg795y 1:d0f6e726b244 77 char readyToReturn=0;
gtg795y 1:d0f6e726b244 78 char ack=0;
gtg795y 1:d0f6e726b244 79 char nack=0;
gtg795y 1:d0f6e726b244 80 wait(0.0001);
gtg795y 1:d0f6e726b244 81 while (serial->readable()) {
gtg795y 1:d0f6e726b244 82 c=serial->getc();
gtg795y 1:d0f6e726b244 83 if(readyToReturn)continue;
gtg795y 1:d0f6e726b244 84 if (c=='N'&&nack==0)nack=1;
gtg795y 1:d0f6e726b244 85 else nack=0;
gtg795y 1:d0f6e726b244 86 if (c=='A'&&ack==0)ack++;
gtg795y 1:d0f6e726b244 87 else ack=nack=0;
gtg795y 1:d0f6e726b244 88 if (c=='C'&&ack==1)ack++;
gtg795y 1:d0f6e726b244 89 else ack=nack=0;
gtg795y 1:d0f6e726b244 90 if (c=='K'&&ack==2)ack++;
gtg795y 1:d0f6e726b244 91 else ack=nack=0;
gtg795y 1:d0f6e726b244 92 if (ack==3)
gtg795y 1:d0f6e726b244 93 if (nack==1)
gtg795y 1:d0f6e726b244 94 returnValue=1;
gtg795y 1:d0f6e726b244 95 else
gtg795y 1:d0f6e726b244 96 returnValue=0;
gtg795y 1:d0f6e726b244 97 if(c=='>')readyToReturn=1;
gtg795y 1:d0f6e726b244 98 }
gtg795y 1:d0f6e726b244 99 return returnValue;
gtg795y 1:d0f6e726b244 100 }