a4988.cpp

00001 #include "a4988.h"
00002 #include "mbed.h"
00003 extern int stepok;
00004 Stepper::Stepper(PinName _en, PinName _stepPin, PinName _direction):en(_en),
00005     stepPin(_stepPin),
00006     direction(_direction)
00007 {
00008     
00009 }
00010 void Stepper::step(int dir, long long int frequency ,volatile long long int _remain)
00011 {
00012     //fun = &Stepper::step_control;
00013     if (dir == 1) {
00014         direction = 0;
00015     } else if (dir == 0) {
00016         direction = 1;
00017     }
00018     remain = _remain;
00019     step_ticker.attach(this, &Stepper::step_control,0.5/frequency);
00020 }
00021  
00022 void Stepper::enable()
00023 {
00024     en = 0;
00025 }
00026  
00027 void Stepper::disable()
00028 {
00029     en = 1;
00030 }
00031 
00032 void Stepper::step_control()
00033 {
00034         if(remain == 0)
00035         {   
00036             stepok = 1;     
00037             return ;
00038         }
00039         if(remain < 0 )
00040         {
00041             if(stepPin){
00042                 stepPin = 0; //STEP 1->0
00043             }else{
00044                 stepPin = 1; //STEP 0->1
00045             }
00046         }
00047             
00048         if(stepPin){
00049             stepPin = 0; //STEP 1->0
00050             remain--;
00051         }else{
00052             stepPin = 1; //STEP 0->1
00053         }
00054 }