mecanum2017.h

00001 #ifndef mecanum2017_H
00002 #define mecanum2017_H
00003 #include "mbed.h"
00004 #define PI 3.141592654
00005 
00006 class mecanum2017
00007 {
00008     private:
00009         T_motor m1, m2, m3, m4;
00010         Timer timer;
00011         float para1, para2, para3, para4;
00012         double alpha, beta, oldangle, sokudo;
00013     public:
00014         mecanum2017(I2C* i2c_, float para[], char addr[], int phase); //paraはモーターの回転方向を±1で表すよ いつもは全部+1だよ
00015         
00016         /* うごけー */
00017         void move(int xdate, int ydate); //xdate, ydateは -64 ~ +64
00018         
00019         /*かくどー*/
00020         void anglemove(double angle);
00021         
00022         /* まわれー */
00023         void rotation(int rxdate);
00024         
00025         /* とまれー */
00026         void stop();
00027         
00028         /*そのままー*/
00029         void free();
00030         
00031         void kasoku();
00032 };
00033 #endif
00034 /*
00035 Motor
00036 
00037  \\ 2--------1 // 
00038     |        |
00039     |        |
00040  // 3--------4 \\
00041 */