Felícito Manzano / Mbed OS CCN_Control_Bahia_TFMiniPlus

Actualizacion General del codigo para CCN con el objetivo de proveer mantenimiento estable.

Dependencies:   BufferedSerial

exe_lidar.cpp@8:3fc41e5029f7, 2021-05-24 (annotated)

Committer:
fmanzano_dtk
Date:
Mon May 24 12:13:06 2021 -0600
Revision:
8:3fc41e5029f7
Parent:
6:5608afb92c51 
Cambio de puertos RFID y LIDAR

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 1 /**
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 2 * @file exe_lidar.cpp
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 3 * @author Felícito Manzano (felicito.manzano@detektor.com.sv)
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 4 * @brief
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 5 * @version 0.1
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 6 * @date 2021-05-24
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 7 *
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 8 * @copyright Copyright (c) 2021
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 9 *
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 10 */
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 11
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 12 #include "BufferedSerial.h"
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 13 #include "constantes.hpp"
fmanzano_dtk 4:e0b1d06c5cc5 14 #include "lidar_tfminiplus.hpp"
fmanzano_dtk 6:5608afb92c51 15 #include "f_basicas.hpp"
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 16
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 17 extern BufferedSerial lidar;
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 18 extern DigitalOut display_DP;
fmanzano_dtk 6:5608afb92c51 19 extern BusOut torreLuz;
fmanzano_dtk 6:5608afb92c51 20 extern BusOut display_H;
fmanzano_dtk 6:5608afb92c51 21 extern BusOut display_dM;
fmanzano_dtk 6:5608afb92c51 22 extern BusOut display_uM;
fmanzano_dtk 6:5608afb92c51 23 extern Serial pcusb;
fmanzano_dtk 6:5608afb92c51 24 extern Serial gv300;
fmanzano_dtk 6:5608afb92c51 25 extern Timer t_apagado;
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 26 extern bool lidar_respuesta;
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 27 extern bool lidar_valido;
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 28 extern bool mostrar_tiempo;
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 29 extern char skytrack_frame[];
fmanzano_dtk 6:5608afb92c51 30 extern char lidar_rx_frame[];
fmanzano_dtk 6:5608afb92c51 31 extern char actual_trailerID_HEX[];
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 32 extern int lidar_contador_no_ack;
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 33 extern int distancia;
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 34 extern int lidar_vacio;
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 35 extern int contador_diferentes;
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 36 extern int contador_tramas;
fmanzano_dtk 6:5608afb92c51 37 extern int w;
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 38
fmanzano_dtk 3:bf6747585064 39 void exe_LIDAR() {
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 40 lidar.write(TFMINIPLUS_TRIGGER_EXT,4);
fmanzano_dtk 4:e0b1d06c5cc5 41 wait_us(50000);
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 42 lidar_respuesta = leer_lidar(&lidar, lidar_rx_frame);
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 43 if (lidar_respuesta > 0) {
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 44 lidar_valido = parsear_lidar(lidar_rx_frame, &distancia);
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 45 if (mostrar_tiempo) {
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 46 //lidar.write(LIDAR_EXTERNAL_TRIGGER, 8);
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 47 lidar_contador_no_ack = 0;
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 48 if (lidar_valido) {
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 49 pcusb.printf("\r\nDistancia: %5d cm", distancia);
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 50 if (distancia>=DISTANCIA_VACIO) {
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 51 lidar_vacio++;
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 52 } else {
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 53 lidar_vacio = 0;
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 54 }
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 55 } else { // Respuesta invalida
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 56 pcusb.printf("\r\nLiDAR invalida:\r\n");
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 57 for (w=0;w<lidar_respuesta;w++) {
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 58 printf("0x%02X ", lidar_rx_frame[w]);
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 59 }
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 60 pcusb.printf("\r\n");
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 61 lidar_vacio++;
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 62 }
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 63 } else { // Sin respuesta de LiDAR. Notificar daño
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 64 lidar_vacio++;
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 65 lidar_contador_no_ack++;
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 66 //pcusb.printf("\r\nLiDAR no responde %d/%d", lidar_contador_no_ack, LIDAR_ERROR);
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 67
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 68 // Notificar a plataforma que el LiDar lleva mucho tiempo sin responder.
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 69 if (lidar_contador_no_ack >= LIDAR_ERROR) {
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 70 pcusb.printf("\r\n%s",BAY_LIDAR); // Notificación
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 71 sprintf(skytrack_frame, "%s%s%s%s%04X%s",
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 72 CABECERA_TX,CODIGO_INT,BAY_LIDAR,FIN_CABECERA_TX,contador_tramas,ULTIMO_CARACTER);
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 73 gv300.printf("%s\r\n", skytrack_frame);
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 74 incrementar_trama(&contador_tramas);
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 75 lidar_contador_no_ack = 0;
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 76 }
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 77 }
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 78
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 79 if (lidar_vacio == DECLARAR_LIDAR_VACIO) {
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 80 pcusb.printf("\r\nBahia vacia..."); // Notificación
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 81 contador_diferentes = 0; // Se reinicia el contador de diferentes
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 82 mostrar_tiempo = false;
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 83
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 84 pcusb.printf("\r\nSemaforo APAGADO...");
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 85 presentar_torre(&APAGADO_TL, &torreLuz); // Apagar torre de luz
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 86 display_DP = 0;
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 87
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 88 pcusb.printf("\r\nCronometro a APAGADO...");
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 89 display_uM.write(DIGITOS[APAGADO_7S]); // Apagar display de unidades de minuto
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 90 display_dM.write(DIGITOS[APAGADO_7S]); // Apagar display de decenas de minuto
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 91 display_H.write(DIGITOS[APAGADO_7S]); // Apagar display de horas
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 92
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 93 sprintf(skytrack_frame, "%s%s%s%s%04X%s",
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 94 CABECERA_TX,CODIGO_INT,BAY_EMPTY,FIN_CABECERA_TX,contador_tramas,ULTIMO_CARACTER);
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 95 gv300.printf("%s\r\n", skytrack_frame);
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 96 incrementar_trama(&contador_tramas);
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 97 t_apagado.reset(); t_apagado.start(); // Se inicia un contador para saber cuanto tiempo ha estado apagado.
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 98 pcusb.printf("\r\nInicia margen de %d segundos para descartar TAG previo...", TIEMPO_RECARGA);
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 99 pcusb.printf("\r\nPrevio: %s\r\n\r\n", actual_trailerID_HEX);
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 100 }
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 101 } else {
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 102 flush_uart_rx(&lidar);
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 103 }
fmanzano_dtk 1:c7bcbf5eac28 104 }