
Simple WebSocket server to control a tank.
Dependencies: SNICInterface_mod WebSocketServer mbed-rtos mbed PowerControl C12832
au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデーで使用した、タンクを動かすプログラムです。 ゲームパッドでタンクを操縦します。
ゲームパッドは PC に接続し、ブラウザ上の Web アプリから Gamepad API で入力を取得します。 取得した入力データは WebSocket で mbed 上の WebSocket サーバに送信します。
WebSocket サーバのコードはライブラリ化したので、他のプログラムでもインポートして使えます。
使用した機材
- LPC1768
- Murata TypeYD
- LPC1768 用アプリケーションボード
- TAMIYA トラック&ホイールセット
- TAMIYA ダブルキヤボックス(左右独立4速タイプ)
- TAMIYA ユニバーサルプレート
- TOSHIBA TA7291P x 2
- その他、モバイルバッテリー、電池ボックス等
左右のモータードライバにそれぞれ LPC1768 の p12, p13 と p14, p15 のピンを割り当てていますが、必要に応じてコードを変更してください。
コントローラー側(Webアプリ)
https://github.com/chikoski/wotxwot-control
Firefox ブラウザで動作確認しています(他のブラウザでは動かないかも)。 ゲームパッドの左右のスティックの前後の操作が左右それぞれのモータの前転・後転に対応しています。
動いているところの動画
https://www.facebook.com/video.php?v=456620974491805
ハッカソンでは ARM 賞をいただきました!
(参考) au Firefox OS WoTハッカソン on ホワイトデー
http://au-fx.kddi.com/event/20150314/wot_hackathon0314.html
Revision 5:ce3f1dd90068, committed 2015-03-13
- Comitter:
- flatbird
- Date:
- Fri Mar 13 20:27:06 2015 +0900
- Parent:
- 4:4a46982a4cf2
- Child:
- 6:79ecd4e53456
- Commit message:
- updated WebSocketServer.cpp
Changed in this revision
WebSocketServer.cpp | Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file |
WebSocketServer.h | Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file |
--- a/WebSocketServer.cpp Fri Mar 13 06:57:04 2015 +0000 +++ b/WebSocketServer.cpp Fri Mar 13 20:27:06 2015 +0900 @@ -1,4 +1,5 @@ #include "WebSocketServer.h" +// #include "sha1.h" WebSocketServer::WebSocketServer() { } @@ -34,18 +35,20 @@ continue; } printf("New connection\r\n"); + connection.set_blocking(true); + while (connection.is_connected()) { ret = connection.receive(buf, sizeof(buf) - 1); - if (ret <= 0) { - if (ret == 0) { - printf("closed\r\n"); - } else { - printf("ERROR: Failed to receive %d\r\n", ret); - } + if (ret == 0) { + printf("No data to receive\r\n"); + continue; + } + if (ret < 0) { + printf("ERROR: Failed to receive %d\r\n", ret); break; } if (!isWebSocket) { - if (this->handleHTTP(buf, ret)) { + if (this->handleHTTP(buf, ret, connection)) { isWebSocket = true; } else { printf("ERROR: Non websocket\r\n"); @@ -57,6 +60,7 @@ } } } + printf("closed\r\n"); connection.close(); } } @@ -65,8 +69,15 @@ return true; } -bool WebSocketServer::handleHTTP(char* buf, int size) { +#define UPGRADE_WEBSOCKET "Upgrade: websocket" +#define SEC_WEBSOCKET_KEY "Sec-WebSocket-Key:" +#define MAGIC_NUMBER "258EAFA5-E914-47DA-95CA-C5AB0DC85B11" + +bool WebSocketServer::handleHTTP(char* buf, int size, TCPSocketConnection& connection) { char* line = &buf[0]; + char key[128]; + bool isUpgradeWebSocket = false; + bool isSecWebSocketKeyFound = false; for (int i = 0; i < size; i++) { if (buf[i] == '\r' && i+1 < size && buf[i+1] == '\n') { @@ -75,14 +86,116 @@ break; } printf("%s\r\n", line); + if (line == &buf[0]) { + char* method = strtok(buf, ' '); + char* path = strtok(NULL, ' '); + char* version = strtok(NULL, ' '); + printf("[%s] [%s] [%s]\r\n", method, path, version); + + } else if (strncmp(line, UPGRADE_WEBSOCKET, strlen(UPGRADE_WEBSOCKET)) == 0) { + isUpgradeWebSocket = true; + printf("%s found\r\n", UPGRADE_WEBSOCKET); + } else if (strncmp(line, SEC_WEBSOCKET_KEY, strlen(SEC_WEBSOCKET_KEY)) == 0) { + printf("%s found\r\n", SEC_WEBSOCKET_KEY); + isSecWebSocketKeyFound = true; + char* ptr = line + strlen(SEC_WEBSOCKET_KEY); + while (*ptr == ' ') ++ptr; + strcpy(ptr, key); + printf("key=%s\r\n", key); + } i += 2; line = &buf[i]; } } + if (isUpgradeWebSocket && isSecWebSocketKeyFound) { + this->sendUpgradeResponse(key, connection); + return true; + } + + return false; +} + +bool WebSocketServer::handleWebSocket(char* buf, int size) { + buf[size] = '\0'; + printf("%s\r\n", buf); return true; } -bool WebSocketServer::handleWebSocket(char* buf, int size) { - return true; +static char encoding_table[] = {'A', 'B', 'C', 'D', 'E', 'F', 'G', 'H', + 'I', 'J', 'K', 'L', 'M', 'N', 'O', 'P', + 'Q', 'R', 'S', 'T', 'U', 'V', 'W', 'X', + 'Y', 'Z', 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', + 'g', 'h', 'i', 'j', 'k', 'l', 'm', 'n', + 'o', 'p', 'q', 'r', 's', 't', 'u', 'v', + 'w', 'x', 'y', 'z', '0', '1', '2', '3', + '4', '5', '6', '7', '8', '9', '+', '/'}; +static int mod_table[] = {0, 2, 1}; + +char *base64_encode(const unsigned char *data, + size_t input_length, + // size_t *output_length + char* encoded_data, + size_t buffer_length) { + + // *output_length = 4 * ((input_length + 2) / 3); + size_t output_length = 4 * ((input_length + 2) / 3); + if (buffer_length - 1 < output_length) { + return NULL; + } + + // char *encoded_data = malloc(*output_length); + // if (encoded_data == NULL) return NULL; + + for (int i = 0, j = 0; i < input_length;) { + + uint32_t octet_a = i < input_length ? (unsigned char)data[i++] : 0; + uint32_t octet_b = i < input_length ? (unsigned char)data[i++] : 0; + uint32_t octet_c = i < input_length ? (unsigned char)data[i++] : 0; + + uint32_t triple = (octet_a << 0x10) + (octet_b << 0x08) + octet_c; + + encoded_data[j++] = encoding_table[(triple >> 3 * 6) & 0x3F]; + encoded_data[j++] = encoding_table[(triple >> 2 * 6) & 0x3F]; + encoded_data[j++] = encoding_table[(triple >> 1 * 6) & 0x3F]; + encoded_data[j++] = encoding_table[(triple >> 0 * 6) & 0x3F]; + } + + for (int i = 0; i < mod_table[input_length % 3]; i++) + // encoded_data[*output_length - 1 - i] = '='; + encoded_data[output_length - 1 - i] = '='; + encoded_data[output_length] = '\0'; + + return encoded_data; } + +bool WebSocketServer::sendUpgradeResponse(char* key, TCPSocketConnection& connection) { + char buf[128]; + + if (strlen(key) + sizeof(MAGIC_NUMBER) > sizeof(buf)) { + return false; + } + strcpy(buf, key); + strcat(buf, MAGIC_NUMBER); + + unsigned char hash[20]; + char encoded[30]; + sha1((unsigned char*)buf, strlen(buf), hash); + base64_encode(hash, 20, encoded, sizeof(encoded)); + + char resp[] = "HTTP/1.1 101 Switching Protocols\r\n" \ + "Upgrade: websocket\r\n" \ + "Connection: Upgrade\r\n" \ + "Sec-WebSocket-Accept: XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX\r\n\r\n"; + char* ptr = strstr(resp, "XXXXX"); + strcpy(ptr, encoded); + strcpy(ptr+strlen(encoded), "\r\n\r\n"); + + int ret = connection.send_all(resp, strlen(resp)); + if (ret < 0) { + printf("ERROR: Failed to send response\r\n"); + return false; + } + + return true; +}
--- a/WebSocketServer.h Fri Mar 13 06:57:04 2015 +0000 +++ b/WebSocketServer.h Fri Mar 13 20:27:06 2015 +0900 @@ -23,8 +23,10 @@ bool setHandler(const char* path, WebSocketHandler* handler); private: - bool handleHTTP(char* buf, int size); + bool handleHTTP(char* buf, int size, TCPSocketConnection& connection); bool handleWebSocket(char* buf, int size); + bool sendUpgradeResponse(char* key, TCPSocketConnection& connection); + TCPSocketServer mTCPSocketServer; };