Diff: S3003.h

Revision:

0:f282e4f3d57d

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/S3003.h	Sat Sep 09 00:47:55 2017 +0000
@@ -0,0 +1,34 @@
+#ifndef __S3003_H_
+#define __S3003_H_
+
+#include "mbed.h"
+
+#define SERVO_PWM_MSEC              0.030f  // サーボの周期
+
+#define ARM_MOUTH_PWM_WIDTH_MAX     3000    // PWM(最大値)
+#define ARM_MOUTH_PWM_WIDTH_CENTER  1750    // PWM(中心)
+#define ARM_MOUTH_PWM_WIDTH_MIN      500    // PWM(最小値)
+
+#define PWM_SIG_HI                     1    // シグナルHi
+#define PWM_SIG_LO                     0    // シグナルLo
+
+#define SERVO_PWM_MAX_VALUE         3000    // PWM(最大値)
+#define SERVO_PWM_MIN_VALUE          500    // PWM(最小値)
+
+
+// サーボモータ(型式:S3003、FUTABA製)の制御クラス
+class S3003
+{
+    public:
+        S3003(PinName pin);
+        
+    private:
+        // Servo Out
+        DigitalOut _servo;
+        int servoPwmWidth;
+        Ticker tm;
+        void SetPWM(int pwm_us);
+        void PeriodicProcess();
+};
+
+#endif
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