servo_api.cpp

00001 // 0~180 angle    1~2ms
00002 #include "mbed.h"
00003 #include "servo_api.h"
00004 
00005 
00006 #define right_end 0.037  //90 0.037
00007 
00008 #define left_end 0.073   //-90  0.073
00009 
00010 //memory opt
00011 // 5 degree seperate
00012 
00013 
00014 
00015 BX_servo::BX_servo(void){
00016     
00017     
00018       angle = 0;
00019 
00020       servo_in= new  PwmOut(PTB1);
00021       
00022       servo_in->period_ms(20);
00023           
00024     
00025     
00026     }
00027 
00028 
00029 
00030 
00031 
00032 
00033 float BX_servo::set_angle(float a){
00034  
00035  /*   
00036     if( a>left_end )
00037        a=left_end;
00038     else if(a< right_end)
00039        a=right_end;   
00040    */    
00041        
00042 
00043 
00044    
00045     
00046       angle=a;
00047        
00048       *servo_in=angle;
00049    
00050          
00051      
00052     return angle;
00053     
00054     }