camera_api.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "camera_api.h"
00003 #include "TFC.h"
00004 #define clk 2  //ms
00005 #define task_ma_time
00006 #ifdef task_ma_time
00007 DigitalOut cam_p(PTE5); 
00008 #endif
00009 
00010 BX_camera::BX_camera(int p)
00011 {
00012  
00013     line_CamR = new FastAnalogIn(PTD5);
00014     line_CamL=   new FastAnalogIn(PTD6,0);
00015     cam_clk=new DigitalOut(PTE1);
00016     si=new DigitalOut(PTD7);
00017     padding = p;
00018 }
00019 int BX_camera::black_centerR(void)
00020 {
00021 
00022     int l_care=10;
00023     int r_care=64;
00024     int b_start=0;
00025     int b_end=0;
00026     bool l_f1=false;
00027     bool l_f2=false;
00028     bool find=false;
00029     int b_thr_up=20;
00030     int b_thr_dn=5;
00031     int b_w=0;
00032     
00033      for(int i=r_care;i>l_care;i--){
00034          
00035          
00036           if(l_f1==false&&sign_line_imageR[i]==' '){
00037                
00038               b_start=i;
00039               l_f1=true;
00040           }
00041           if(l_f1==true && sign_line_imageR[i]=='O'){
00042               b_end=i-1;
00043               l_f2=true;   
00044            }
00045          
00046            if(l_f1==true && l_f2== true){
00047                b_w=b_start-b_end;
00048                if( b_thr_up>b_w&&b_w> b_thr_dn){
00049                    
00050                    find=true;     
00051                    break;
00052                 }
00053                 else{
00054                    l_f1=false;
00055                    l_f2=false;
00056                    
00057                 } 
00058                 
00059                    
00060             }
00061                
00062                
00063     }
00064          
00065          
00066          
00067      
00068 
00069   if(find)
00070      return (b_start+b_end)/2;
00071   else
00072      return -1;  
00073 }   
00074 
00075 
00076 int BX_camera::black_centerL(void)
00077 {
00078 
00079     int l_care=64;
00080     int r_care=115;
00081     int b_start=0;
00082     int b_end=0;
00083     bool l_f1=false;
00084     bool l_f2=false;
00085     bool find=false;
00086     int b_thr_up=20;
00087     int b_thr_dn=4;
00088     int b_w=0;
00089     
00090      for(int i=l_care;i<r_care;i++){
00091          
00092          
00093           if(l_f1==false&&sign_line_imageL[i]==' '){
00094                
00095               b_start=i;
00096               l_f1=true;
00097           }
00098           if(l_f1==true && sign_line_imageL[i]=='O'){
00099               b_end=i-1;
00100               l_f2=true;   
00101            }
00102          
00103            if(l_f1==true && l_f2== true){
00104                b_w=b_end-b_start;
00105                if( b_thr_up>b_w&&b_w>= b_thr_dn){
00106                    
00107                    find=true;     
00108                    break;
00109                 }
00110                 else{
00111                    l_f1=false;
00112                    l_f2=false;
00113                    
00114                 } 
00115                 
00116                    
00117             }
00118                
00119                
00120     }
00121          
00122          
00123          
00124      
00125 
00126   if(find)
00127      return (b_start+b_end)/2;
00128   else
00129      return -1;  
00130 }   
00131 
00132 
00133 
00134  
00135 void BX_camera::read(void)
00136 {
00137  
00138     w_f_vL=0x0000;
00139     b_f_vL=0xffff;
00140  
00141     w_f_vR=0x0000;
00142     b_f_vR=0xffff;
00143  
00144  
00145      line_CamR->enable();
00146  
00147     *si=1;
00148     *cam_clk=1;
00149  
00150     wait_us(30);   // tune here
00151     *si=0;
00152     *cam_clk=0;
00153  
00154  
00155    
00156     
00157  
00158  
00159     //input 128 //both
00160  
00161     for(int i=0; i<128; i++) {
00162         *cam_clk=1;
00163         wait_us(5);
00164  
00165  
00166         line_imageR[i]=line_CamR->read_u16();
00167   
00168       
00169       
00170        
00171  
00172         //  big small
00173         if(line_imageR[i] > w_f_vR)
00174             w_f_vR=line_imageR[i];
00175         else if(line_imageR[i] < b_f_vR )
00176             b_f_vR = line_imageR[i];
00177  
00178  
00179  
00180  
00181  
00182         *cam_clk=0;
00183         wait_us(5);
00184  
00185  
00186     }
00187    line_CamR->disable();
00188  
00189   *si=1;
00190     *cam_clk=1;
00191  
00192     wait_us(30);   // tune here
00193     *si=0;
00194     *cam_clk=0;
00195  
00196  
00197     
00198     cam_p=1;
00199     line_CamL->enable();
00200      for(int i=0; i<128; i++) {
00201         *cam_clk=1;
00202         wait_us(5);
00203  
00204  
00205     
00206   
00207       
00208       
00209         line_imageL[i]=line_CamL->read_u16();
00210  
00211         //  big small
00212      
00213  
00214         if(line_imageL[i] > w_f_vL)
00215             w_f_vL=line_imageL[i];
00216         else if(line_imageL[i] < b_f_vL )
00217             b_f_vL = line_imageL[i];
00218  
00219  
00220  
00221  
00222         *cam_clk=0;
00223         wait_us(5);
00224  
00225  
00226     }
00227     
00228     
00229    
00230   
00231     line_CamL->disable();
00232      cam_p=0; 
00233  
00234     //filter L R   //may change
00235  
00236     for(int i=0; i<128; i++) {
00237  
00238  
00239         if( (line_imageR[i]-b_f_vR) < (w_f_vR - line_imageR[i] )    )
00240             sign_line_imageR[i]=' ';
00241         else
00242             sign_line_imageR[i]='O';
00243  
00244  
00245         if( (line_imageL[i]-b_f_vL) < (w_f_vL - line_imageL[i] )    )
00246             sign_line_imageL[i]=' ';
00247         else
00248             sign_line_imageL[i]='O';
00249  
00250  
00251  
00252  
00253  
00254         if(i==0) {
00255             sign_line_imageR[i]='X';
00256             sign_line_imageL[i]='X';
00257         }
00258  
00259  
00260     }
00261  
00262  
00263  
00264 }