ボタンを押すと、 バッテリ更新を停止し、 他のボタンもロックさせる

Dependencies:   RemoteIR TextLCD

Revision:
5:3fffb364744b
Parent:
4:3f80c0180e2f
Child:
6:800a745c7f2e
diff -r 3f80c0180e2f -r 3fffb364744b main.cpp
--- a/main.cpp	Wed Jul 29 03:10:44 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Jul 29 06:52:39 2020 +0000
@@ -36,7 +36,7 @@
 /* ピン配置 */
 ReceiverIR   ir(p5);        // リモコン操作
 DigitalOut  trig(p6);       // 超音波センサtrigger
-DigitalOut  echo(p7);       // 超音波センサecho
+DigitalIn   echo(p7);       // 超音波センサecho
 DigitalIn   ss1(p8);        // ライントレースセンサ(左)
 DigitalIn   ss2(p9);        // ライントレースセンサ
 DigitalIn   ss3(p10);       // ライントレースセンサ
@@ -87,7 +87,7 @@
 int SR;                 // 右
 int SLD;                // 左前
 int SRD;                // 右前
-int flag = 0;           // 障害物有無のフラグ
+int flag_a = 0;           // 障害物有無のフラグ
 const int limit = 20;   // 障害物の距離のリミット(単位:cm)
 int far;                // 最も遠い距離
 int houkou;             // 進行方向(1:前 2:左 3:右)
@@ -103,19 +103,20 @@
 void trace(void const *argument);
 void watchsurrounding();
 int watch();
-void bChange(/*void const *argument*/);
+void bChange();
 void display();
 void lcdBacklight(void const *argument);
 Thread thread1(decodeIR, NULL, osPriorityRealtime);//+3
 Thread thread2(motor, NULL, osPriorityHigh);//+2
 Thread thread3(avoidance, NULL, osPriorityHigh);//+2
 Thread thread4(trace, NULL, osPriorityHigh);//+2
-//Thread thread5(bChange, NULL, osPriorityBelowNormal);//-1
 RtosTimer bTimer(lcdBacklight, osTimerPeriodic);
 
+DigitalOut led1(LED1);
 
- void decodeIR(void const *argument){  
-   while(1){  
+
+void decodeIR(void const *argument){ 
+   while(1){ 
         // 受信待ち
         pc.printf("decodeIR\r\n");
         if (ir.getState() == ReceiverIR::Received) {
@@ -186,17 +187,10 @@
             }
         }
         if(viewTimer.read_ms()>=3000){
-            //pc.printf("a");
             viewTimer.stop();
-            //defaultView();
             viewTimer.reset();
             display();
-            //flaga=0;
         }
-        //pc.printf("                                    main2\r\n");
-        //if(viewTimer.read_ms()==0){
-         //   display();
-        //}
         ThisThread::sleep_for(90);
     }       
 }
@@ -303,24 +297,32 @@
 void avoidance(void const *argument){
     while(1){  
         if(mode==AVOIDANCE){
-            pc.printf("avoidance\r\n"); 
-            if(flag == 0){                      // 障害物がない場合
+            pc.printf("avoidance\r\n");
+            pc.printf("%d  %d  %d  %d  %d  \r\n",SL,SLD,SC,SRD,SR); 
+            
+            if(flag_a == 0){                      // 障害物がない場合
                 run = ADVANCE;                  // 前進
             }
-            /*else{                               // 障害物がある場合                   
+            else{                               // 障害物がある場合                   
                 i = 0;
                 if(SC < 15){                    // 正面15cm以内に障害物が現れた場合
                     run = BACK;                 // 後退
                     while(watch() < limit){     // 正面20cm以内に障害物がある間
-                    
+                        if(mode!=AVOIDANCE){
+                            break;    
+                        }
                     }
                     run = STOP;                 // 停止                 
                 }
                 if(SC < limit && SLD < limit && SL < limit && SRD < limit && SR < limit){   // 全方向に障害物がある場合
                     run = LEFT;                 // 左折                   
-                    while(i < 100){             // 進行方向確認
+                    while(i < 10){             // 進行方向確認
+                        if(mode!=AVOIDANCE){
+                                break;    
+                        }   
                         if(watch() > limit){    
-                            i++;                
+                            i++;
+                                         
                         }
                         else{                   
                             i = 0;              
@@ -352,13 +354,19 @@
                     switch(houkou){                         // 進行方向の場合分け
                         case 1:                             // 前の場合
                             run = ADVANCE;                  // 前進
+                            pc.printf("Advance\r\n");
                             thread_sleep_for(100);          // 1秒待つ
                             break;
                         case 2:                             // 左の場合
                             run = LEFT;                     // 左折
-                            while(i < 100){                 // 進行方向確認
+                            while(i < 10){                 // 進行方向確認
+                                pc.printf("left\r\n");
+                                if(mode!=AVOIDANCE){
+                                        break;    
+                                }
                                 if(watch() > (far - 2)){    
                                     i++;
+                                    
                                 }
                                 else{
                                     i = 0;
@@ -368,9 +376,14 @@
                             break;
                         case 3:                             // 右の場合
                             run = RIGHT;                    // 右折
-                            while(i < 100){                 // 進行方向確認
+                            while(i < 10){                 // 進行方向確認
+                                pc.printf("right\r\n");
+                                if(mode!=AVOIDANCE){
+                                    break;    
+                                }
                                 if(watch() > (far - 2)){
                                     i++;
+                                    
                                 }
                                 else{
                                     i = 0;
@@ -380,8 +393,9 @@
                             break;
                     }
                 }
-            }*/
-            flag = 0;                   // フラグを0にセット
+            }
+            pc.printf("こんにちは!\r\n");
+            flag_a = 0;                   // フラグを0にセット
             watchsurrounding();
             pc.printf("                avoidance\r\n");
         }else{  
@@ -390,25 +404,31 @@
     }   
 }
 int watch(){
+    led1=0;
     pc.printf("watch\r\n");
     trig = 0;
     ThisThread::sleep_for(5);           // 5ms待つ
     trig = 1;
     ThisThread::sleep_for(15);          // 15ms待つ
     trig = 0;
-    //while(echo.read() == 0){
-    //}
+    while(echo.read() == 0){
+        led1=1;
+        if(mode!=AVOIDANCE){
+            break;    
+        }
+    }
     timer.start();                  // 距離計測タイマースタート
     while(echo.read() == 1){
     }
     timer.stop();                   // 距離計測タイマーストップ
-    DT = timer.read_us()*0.01657;   // 距離計算
-    if(DT > 400){                   // 検知範囲外なら400cmに設定
-        DT = 400;
+    DT = (int)(timer.read_us()*0.01657);   // 距離計算
+    if(DT > 100){                   // 検知範囲外なら400cmに設定
+        DT = 100;
     }
+    
     timer.reset();                  // 距離計測タイマーリセット
     //ThisThread::sleep_for(30);      // 30ms待つ
-    pc.printf("                watch\r\n");
+    pc.printf("私はDTである。%d\r\n",DT);
     return DT;
 }
 
@@ -447,7 +467,7 @@
     servo.pulsewidth_us(1450);      // サーボを中央位置に戻す
     ThisThread::sleep_for(100);           // 100ms待つ
     if(SC < limit || SLD < limit || SL < limit || SRD < limit || SR < limit){ // 20cm以内に障害物を検知した場合
-        flag = 1;                   // フラグに1をセット
+        flag_a = 1;                   // フラグに1をセット
     }
     pc.printf("                watchsurrounding\r\n");
 }
@@ -469,11 +489,11 @@
                 break;
             case RIGHT:
                 //strcpy(DispMode,"Mode:Right");
-                lcd.printf("Mode:Right      ");
+                lcd.printf("Mode:TurnRight  ");
                 break;
             case LEFT:
                 //strcpy(DispMode,"Mode:Left");
-                lcd.printf("Mode:Left       ");
+                lcd.printf("Mode:TurnLeft   ");
                 break;
             case BACK:
                 //strcpy(DispMode,"Mode:Back");
@@ -524,35 +544,16 @@
     flag_b = !flag_b;
 }
 
-void bChange(/*void const *argument*/){
-    /*while(1){
-        pc.printf("                                                                              bChange1\r\n");
-        lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn);
-        test = battery.read()*MAX_V;
-        b = (int)((test - MIN_V)/0.107 + 0.5)*10;
-        if(b < 0){
-            b = 0;
-        }else if(b > 100){
-            b = 100;
-        }
-        mutex.lock();
-        lcd.setAddress(0,0);
-        lcd.printf("Battery:%3d%%    ",b);
-        pc.printf("                                                                              bChange2\r\n");
-        mutex.unlock();
-    }*/
+void bChange(){
     lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn);
     while(1){
         pc.printf("                                                                              bChange1\r\n");
         b = (int)(((battery.read() * 3.3 - MIN_V)/0.67)*10+0.5)*10;
-        pc.printf("%f",battery.read());
+        //pc.printf("%f",battery.read());
         if(b < 0){//すべての機能停止(今はなし)
-            /*lcd.setBacklight(TextLCD::LightOff);
-            bTimer.stop();
-            exit(1);*/
             b = 0;
-        }else if(b > 100){
-            b = 100;
+        }else if(b > 50){
+            b = 50;
         }
         mutex.lock();
         lcd.setAddress(0,0);
@@ -580,50 +581,11 @@
     run = STOP;
     flag_sp = NORMAL;
     display();
-    //defaultView();
     
     while(1){
         pc.printf("                                    main1\r\n");
-        // 受信待ち
-        /*switch(mode){
-            case ADVANCE:
-                run = ADVANCE;
-                break;
-            case RIGHT:
-                run = RIGHT;
-                break;
-            case LEFT:
-                run = LEFT;
-                break;
-            case BACK:
-                run = BACK;
-                break;
-            case STOP:
-                run = STOP;
-                break;
-            case READY:
-                run = STOP;
-                break;
-            case SPEED:
-                changeSpeed();
-                display();  
-                mode = beforeMode;
-                break;            
-        }*/
-
-/*        if(viewTimer.read_ms()>=3000){
-            pc.printf("a");
-            viewTimer.stop();
-            //defaultView();
-            viewTimer.reset();
-            //flaga=0;
-        }
+        bChange();
         pc.printf("                                    main2\r\n");
-        if(viewTimer.read_ms()==0){
-            display();
-        }*/
-        bChange();
-        pc.printf("                                    main3\r\n");
         ThisThread::sleep_for(1);
     }
 }
\ No newline at end of file