Esdras Nicolás Rodríguez Lantigua
Newest version of Wheelchair Logic
Dependencies: MPU6050 SparkfunAnalogJoystick
Revision 10:c036607dbf6e, committed 2021-11-05
- Comitter:
- erodrz
- Date:
- Fri Nov 05 00:26:15 2021 +0000
- Parent:
- 9:4a1c40f8b2d7
- Commit message:
- WheelchairLogicv5
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diff -r 4a1c40f8b2d7 -r c036607dbf6e 23-WheelchairLogicv5-test-version.lib --- a/23-WheelchairLogicv5-test-version.lib Thu Nov 04 20:02:56 2021 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,1 +0,0 @@ -https://os.mbed.com/users/thevic16/code/20-WheelchairLogicv4/#418ff0ef9463
diff -r 4a1c40f8b2d7 -r c036607dbf6e main.cpp
--- a/main.cpp Thu Nov 04 20:02:56 2021 +0000
+++ b/main.cpp Fri Nov 05 00:26:15 2021 +0000
@@ -16,9 +16,11 @@
Thread Thread3; // Tercer hilo para sensor de proximidad.
Thread Thread4; // Cuarto hilo para sensor de proximidad.
Thread Thread5; // Hilo para manejar el joystick.
-Thread Thread6; // Hilo para manejar los comandos de voz recibidos por la Raspberry PI.
-Thread Thread7; // Hilo para manejar la selección de modo de la silla.
-Thread Thread8; // Hilo para manejar la detección de caídas y movimientos bruscos.
+Thread Thread6; // Hilo para manejar la recepcion de caracteres.
+Thread Thread7; // Hilo para manejar la condicion de parada de los comandos de voz.
+Thread Thread8; // Hilo para manejar los comandos de voz recibidos por la Raspberry PI.
+Thread Thread9; // Hilo para manejar la selección de modo de la silla.
+Thread Thread10; // Hilo para manejar la detección de caídas y movimientos bruscos.
// Variables globales de distancias en el entorno de la silla de ruedas.
int Distance1 = 0; // Distancia adelante de la silla.
@@ -33,12 +35,17 @@
DigitalIn modo3(D10); // Modo por comandos de voz.
DigitalIn modo4(D11); // Modo por rutas autónomas
-//Variables modos globales
-int Modo1 =0;
-int Modo2 =0;
-int Modo3 =0;
-int Modo4 =0;
+// Variables modos globales.
+int Modo1 = 0;
+int Modo2 = 0;
+int Modo3 = 0;
+int Modo4 = 0;
+// Variables de orientación de movimiento de la silla. (Para saber a dónde se mueve la silla en cada momento.)
+int Orientacion_Adelante = 0;
+int Orientacion_Atras = 0;
+int Orientacion_Izquierda = 0;
+int Orientacion_Derecha = 0;
// Interfaz serial para comunicación con la Raspberry PI.
Serial PC(USBTX,USBRX); // Por aquí se reciben caracteres que el miprocesador interpreta para ejecutar una acción, como los comandos de voz o alguna alerta.
@@ -55,6 +62,9 @@
// Objeto manejador del sensor acelerómetro y giroscopio.
MPU6050 MPUsensor(PB_11,PB_10);
+//Variable global para los comandos de voz recibidos desde la raspberry PI.
+char c;
+
// Función para reproducir un sonido del buzzer cuando se detecta un movimiento brusco.
void Reproducir_Buzzer_Caidas()
{
@@ -76,8 +86,8 @@
{
while(1)
{
- float Acelerometro[3]; // Acelerometro[0] = X, Acelerometro[1] = Y, Acelerometro[2] = Z
- MPUsensor.getAccelero(Acelerometro); // Obtener lectura del sensor
+ float Acelerometro[3]; // Acelerometro[0] = X, Acelerometro[1] = Y, Acelerometro[2] = Z.
+ MPUsensor.getAccelero(Acelerometro); // Obtener lectura del sensor.
if(Acelerometro[0] >= 3)
{
//printf("Sensor de aceleracion: Movimiento brusco a la derecha.\n\r");
@@ -85,8 +95,8 @@
//printf("Acelerometro en y: %f \n\r",Acelerometro[1]);
//printf("Acelerometro en z: %f \n\r",Acelerometro[2]);
- PC.printf("Fall Event \n");
- Reproducir_Buzzer_Caidas();
+ PC.printf("Fall Event \n"); // Evento de caída detectado.
+ Reproducir_Buzzer_Caidas(); // Reproducir sonido de aviso.
}
if(Acelerometro[0] <= -3)
{
@@ -95,8 +105,8 @@
//printf("Acelerometro en y: %f \n\r",Acelerometro[1]);
//printf("Acelerometro en z: %f \n\r",Acelerometro[2]);
- PC.printf("Fall Event \n");
- Reproducir_Buzzer_Caidas();
+ PC.printf("Fall Event \n"); // Evento de caída detectado.
+ Reproducir_Buzzer_Caidas(); // Reproducir sonido de aviso.
}
if(Acelerometro[1] >= 1)
@@ -106,8 +116,8 @@
//printf("Acelerometro en y: %f \n\r",Acelerometro[1]);
//printf("Acelerometro en z: %f \n\r",Acelerometro[2]);
- PC.printf("Fall Event \n");
- Reproducir_Buzzer_Caidas();
+ PC.printf("Fall Event \n"); // Evento de caída detectado.
+ Reproducir_Buzzer_Caidas(); // Reproducir sonido de aviso.
}
if(Acelerometro[1] <= -6)
@@ -117,8 +127,8 @@
//printf("Acelerometro en y: %f \n\r",Acelerometro[1]);
//printf("Acelerometro en z: %f \n\r",Acelerometro[2]);
- PC.printf("Fall Event \n");
- Reproducir_Buzzer_Caidas();
+ PC.printf("Fall Event \n"); // Evento de caída detectado.
+ Reproducir_Buzzer_Caidas(); // Reproducir sonido de aviso.
}
if(Acelerometro[2] <= -8)
{
@@ -127,11 +137,11 @@
//printf("Acelerometro en y: %f \n\r",Acelerometro[1]);
//printf("Acelerometro en z: %f \n\r",Acelerometro[2]);
- PC.printf("Fall Event \n");
- Reproducir_Buzzer_Caidas();
+ PC.printf("Fall Event \n"); // Evento de caída detectado.
+ Reproducir_Buzzer_Caidas(); // Reproducir sonido de aviso.
}
- thread_sleep_for(200);
+ thread_sleep_for(200); // Delay.
}
}
@@ -141,97 +151,122 @@
Timer BuzzTime;
BuzzTime.reset();
BuzzTime.start();
- while(BuzzTime.read_us() < 1000000) // Ejecutar sonido del buzzer por 3 segundos.
+ while(BuzzTime.read_us() < 1000000) // Ejecutar sonido del buzzer por 1 segundo.
{
Buzzer.period(1.0/Nota_A4); // Configurando el período, que es equivalente a frecuencia (veces que se reproducirá el tono por segundo).
- Buzzer.write(0.5);
- thread_sleep_for(200);
+ Buzzer.write(0.5); // Duty cycle.
+ thread_sleep_for(200); // Delay.
}
+ // Deteniendo el buzzer.
Buzzer.write(0);
BuzzTime.stop();
}
-// Función para limpiar caracteres presentes en el buffer de la interfaz serial.
-void LimpiarSerialBuffer()
-{
- char char1 = 0;
- while(PC.readable())
- {
- char1 = PC.getc();
- }
- return;
-}
-
-// Función para moder la silla hacia adelante.
+// Función para mover la silla hacia adelante.
void Mover_Hacia_Adelante(int Tiempo)
{
Direccion1 = 0; // En dirección de las manecillas del reloj.
Direccion2 = 0; // En dirección de las manecillas del reloj.
PWM_Velocidad1.period(0.0003f); // Declaramos el período.
- PWM_Velocidad1.write(0.6f); // %15 del duty cicle.
+ PWM_Velocidad1.write(0.6f); // Duty cycle.
PWM_Velocidad2.period(0.0003f); // Declaramos el período.
- PWM_Velocidad2.write(0.6f); // %15 del duty cicle.
+ PWM_Velocidad2.write(0.6f); // Duty cycle.
thread_sleep_for(Tiempo);
PWM_Velocidad1.write(0.0f);
PWM_Velocidad2.write(0.0f);
+
+ Orientacion_Adelante = 0;
+ Orientacion_Atras = 0;
+ Orientacion_Izquierda = 0;
+ Orientacion_Derecha = 0;
}
-// Función para moder la silla hacia atrás.
+// Función para mover la silla hacia atrás.
void Mover_Hacia_Atras(int Tiempo)
{
Direccion1 = 1; // En dirección contraria a las manecillas del reloj.
Direccion2 = 1; // En dirección contraria a las manecillas del reloj.
PWM_Velocidad1.period(0.0003f); // Declaramos el período.
- PWM_Velocidad1.write(0.6f); // %15 del duty cicle.
+ PWM_Velocidad1.write(0.6f); // Duty cycle.
PWM_Velocidad2.period(0.0003f); // Declaramos el período.
- PWM_Velocidad2.write(0.6f); // %15 del duty cicle.
+ PWM_Velocidad2.write(0.6f); // Duty cycle.
thread_sleep_for(Tiempo);
PWM_Velocidad1.write(0.0f);
PWM_Velocidad2.write(0.0f);
+
+ Orientacion_Adelante = 0;
+ Orientacion_Atras = 0;
+ Orientacion_Izquierda = 0;
+ Orientacion_Derecha = 0;
}
-// Función para moder la silla hacia la izquierda.
+// Función para mover la silla hacia la izquierda.
void Mover_Hacia_Izquierda(int Tiempo)
{
Direccion1 = 0; // En dirección contraria a las manecillas del reloj.
Direccion2 = 1; // En dirección de las manecillas del reloj.
PWM_Velocidad1.period(0.0003f); // Declaramos el período.
- PWM_Velocidad1.write(0.6f); // %25 del duty cicle.
+ PWM_Velocidad1.write(0.6f); // Duty cycle.
PWM_Velocidad2.period(0.0003f); // Declaramos el período.
- PWM_Velocidad2.write(0.6f); // %15 del duty cicle.
+ PWM_Velocidad2.write(0.6f); // Duty cycle.
thread_sleep_for(Tiempo);
PWM_Velocidad1.write(0.0f);
PWM_Velocidad2.write(0.0f);
+
+ Orientacion_Adelante = 0;
+ Orientacion_Atras = 0;
+ Orientacion_Izquierda = 0;
+ Orientacion_Derecha = 0;
}
-// Función para moder la silla hacia la derecha.
+// Función para mover la silla hacia la derecha.
void Mover_Hacia_Derecha(int Tiempo)
{
Direccion1 = 1; // En dirección de las manecillas del reloj.
Direccion2 = 0; // En dirección contraria a las manecillas del reloj.
PWM_Velocidad1.period(0.0003f); // Declaramos el período.
- PWM_Velocidad1.write(0.6f); // %15 del duty cicle.
+ PWM_Velocidad1.write(0.6f); // Duty cycle.
PWM_Velocidad2.period(0.0003f); // Declaramos el período.
- PWM_Velocidad2.write(0.6f); // %25 del duty cicle.
+ PWM_Velocidad2.write(0.6f); // Duty cycle.
- thread_sleep_for(Tiempo);
+ thread_sleep_for(Tiempo);
PWM_Velocidad1.write(0.0f);
PWM_Velocidad2.write(0.0f);
+
+ Orientacion_Adelante = 0;
+ Orientacion_Atras = 0;
+ Orientacion_Izquierda = 0;
+ Orientacion_Derecha = 0;
+}
+
+// Función para detener la silla.
+void Detener(int Tiempo)
+{
+ PWM_Velocidad1.write(0.0f); // Duty cicle.
+ PWM_Velocidad2.write(0.0f); // Duty cicle.
+
+ printf(" Deteniendo silla. \n\r");
+ thread_sleep_for(Tiempo);
+
+ Orientacion_Adelante = 0;
+ Orientacion_Atras = 0;
+ Orientacion_Izquierda = 0;
+ Orientacion_Derecha = 0;
}
// Función para leer el sensor de proximidad 1. ADELANTE
@@ -249,7 +284,7 @@
};
Sonar.stop();
Correccion = Sonar.read_us();
- printf("Sensor de proximidad 1: El retardo aproximado del temporizador de sobrecarga del software es %d uS\n\r",Correccion);
+ printf(" Sensor de proximidad 1: El retardo aproximado del temporizador de sobrecarga del software es %d uS\n\r",Correccion);
while(1)
{
Trigger = 1;
@@ -267,12 +302,16 @@
};
Sonar.stop();
Distance1 = (Sonar.read_us()-Correccion)/58.0;
- //printf("Sensor de proximidad 1 (Adelante): %d cm \n\r",Distance1);
+ if(Distance1 < DistanceLimit && Orientacion_Adelante == 1)
+ {
+ Detener(1000);
+ printf(" Sensor de proximidad 1 (Adelante): %d cm \n\r",Distance1);
+ }
thread_sleep_for(1000);
}
}
-// Función para leer el sensor de proximidad 2. //ATRAS
+// Función para leer el sensor de proximidad 2. // ATRÁS
void Thread2_HCSR04()
{
DigitalOut Trigger(D2);
@@ -287,7 +326,7 @@
};
Sonar.stop();
Correccion = Sonar.read_us();
- printf("Sensor de proximidad 2: El retardo aproximado del temporizador de sobrecarga del software es %d uS\n\r",Correccion);
+ printf(" Sensor de proximidad 2: El retardo aproximado del temporizador de sobrecarga del software es %d uS\n\r",Correccion);
while(1)
{
Trigger = 1;
@@ -305,12 +344,17 @@
};
Sonar.stop();
Distance2 = (Sonar.read_us()-Correccion)/58.0;
- //printf("Sensor de proximidad 2 (Atras): %d cm \n\r",Distance2);
+
+ if(Distance2 < DistanceLimit && Orientacion_Atras == 1)
+ {
+ Detener(1000);
+ printf(" Sensor de proximidad 2 (Atras): %d cm \n\r",Distance2);
+ }
thread_sleep_for(1000);
}
}
-// Función para leer el sensor de proximidad 3. //IZQUIERDA
+// Función para leer el sensor de proximidad 3. // IZQUIERDA
void Thread3_HCSR04()
{
DigitalOut Trigger(D4);
@@ -325,7 +369,7 @@
};
Sonar.stop();
Correccion = Sonar.read_us();
- printf("Sensor de proximidad 3: El retardo aproximado del temporizador de sobrecarga del software es %d uS\n\r",Correccion);
+ printf(" Sensor de proximidad 3: El retardo aproximado del temporizador de sobrecarga del software es %d uS\n\r",Correccion);
while(1)
{
Trigger = 1;
@@ -343,12 +387,16 @@
};
Sonar.stop();
Distance3 = (Sonar.read_us()-Correccion)/58.0;
- //printf("Sensor de proximidad 3 (Izquierda): %d cm \n\r",Distance3);
+ if(Distance3 < DistanceLimit && Orientacion_Izquierda == 1)
+ {
+ Detener(1000);
+ printf(" Sensor de proximidad 3 (Izquierda): %d cm \n\r",Distance3);
+ }
thread_sleep_for(1000);
}
}
-// Función para leer el sensor de proximidad 4. //DERECHA
+// Función para leer el sensor de proximidad 4. // DERECHA
void Thread4_HCSR04()
{
DigitalOut Trigger(D6);
@@ -363,7 +411,7 @@
};
Sonar.stop();
Correccion = Sonar.read_us();
- printf("Sensor de proximidad 4: El retardo aproximado del temporizador de sobrecarga del software es %d uS\n\r",Correccion);
+ printf(" Sensor de proximidad 4: El retardo aproximado del temporizador de sobrecarga del software es %d uS\n\r",Correccion);
while(1)
{
Trigger = 1;
@@ -381,7 +429,11 @@
};
Sonar.stop();
Distance4 = (Sonar.read_us()-Correccion)/58.0;
- //printf("Sensor de proximidad 4 (Derecha): %d cm \n\r",Distance4);
+ if(Distance4 < DistanceLimit && Orientacion_Derecha == 1)
+ {
+ Detener(1000);
+ printf(" Sensor de proximidad 4 (Derecha): %d cm \n\r",Distance4);
+ }
thread_sleep_for(1000);
}
}
@@ -407,164 +459,213 @@
{
if(Distance2 > DistanceLimit)
{
- printf("Comandos del joystick: Hacia atras. \r \n");
- printf("Distancia medida por sensor atras:%d cm \r \n",Distance2);
- Mover_Hacia_Atras(3000);
+ Orientacion_Atras = 1;
+ printf(" Comandos del joystick: Hacia atras. \r \n");
+ printf(" Distancia medida por sensor atras: %d cm \r \n",Distance2);
+ Mover_Hacia_Atras(2000);
}
else
{
- printf("Comandos del joystick: Obstaculo hacia atras. \r \n");
- printf("Distancia medida por sensor atras:%d cm \r \n",Distance2);
+ printf(" Comandos del joystick: Obstaculo hacia atras. \r \n");
+ printf(" Distancia medida por sensor atras: %d cm \r \n",Distance2);
+ Detener(1000);
//Reproducir_Buzzer_Proximidad();
}
- //thread_sleep_for(500);
}
if(X >= -0.70f && X <= 0.70f && Y <= -0.90f && Y >= -1.00f)
{
if(Distance1 > DistanceLimit)
{
- printf("Comandos del joystick: Hacia adelante. \r \n");
- printf("Distancia medida por sensor adelante:%d cm \r \n",Distance1);
- Mover_Hacia_Adelante(3000);
+ Orientacion_Adelante = 1;
+ printf(" Comandos del joystick: Hacia adelante. \r \n");
+ printf(" Distancia medida por sensor adelante: %d cm \r \n",Distance1);
+ Mover_Hacia_Adelante(2000);
}
else
{
- printf("Comandos del joystick: Obstaculo hacia adelante. \r \n");
- printf("Distancia medida por sensor adelante:%d cm \r \n",Distance1);
+ printf(" Comandos del joystick: Obstaculo hacia adelante. \r \n");
+ printf(" Distancia medida por sensor adelante: %d cm \r \n",Distance1);
+ Detener(1000);
//Reproducir_Buzzer_Proximidad();
}
- //thread_sleep_for(500);
}
if(Y >= -0.70f && Y <= 0.70f && X <= -0.90f && X >= -1.00f)
{
if(Distance4 > DistanceLimit)
{
- printf("Comandos del joystick: Hacia la derecha. \r \n");
- printf("Distancia medida por sensor derecha:%d cm \r \n",Distance4);
- Mover_Hacia_Derecha(3000);
+ Orientacion_Derecha = 1;
+ printf(" Comandos del joystick: Hacia la derecha. \r \n");
+ printf(" Distancia medida por sensor derecha: %d cm \r \n",Distance4);
+ Mover_Hacia_Derecha(2000);
}
else
{
- printf("Comandos del joystick: Obstaculo hacia la derecha. \r \n");
- printf("Distancia medida por sensor derecha:%d cm \r \n",Distance4);
+ printf(" Comandos del joystick: Obstaculo hacia la derecha. \r \n");
+ printf(" Distancia medida por sensor derecha: %d cm \r \n",Distance4);
+ Detener(1000);
//Reproducir_Buzzer_Proximidad();
}
- //thread_sleep_for(500);
}
if(Y >= -0.70f && Y <= 0.70f && X >= 0.90f && X <= 1.00f)
{
if(Distance3 > DistanceLimit)
{
- printf("Comandos del joystick: Hacia la izquierda. \r \n");
- printf("Distancia medida por sensor izquierda:%d cm \r \n",Distance3);
- Mover_Hacia_Izquierda(3000);
+ Orientacion_Izquierda = 1;
+ printf(" Comandos del joystick: Hacia la izquierda. \r \n");
+ printf(" Distancia medida por sensor izquierda: %d cm \r \n",Distance3);
+ Mover_Hacia_Izquierda(2000);
}
else
{
- printf("Comandos del joystick: Obstaculo hacia la izquierda. \r \n");
- printf("Distancia medida por sensor izquierda:%d cm \r \n",Distance3);
+ printf(" Comandos del joystick: Obstaculo hacia la izquierda. \r \n");
+ printf(" Distancia medida por sensor izquierda: %d cm \r \n",Distance3);
+ Detener(1000);
//Reproducir_Buzzer_Proximidad();
}
- //thread_sleep_for(500);
}
thread_sleep_for(5);
}
}
}
+
+void Thread6_RecepcionCaracteresComandovoz()
+{
+
+ while(1)
+ {
+ while(PC.readable()) { // Para saber si hay algo que recibir en el puerto serial.
+ c = PC.getc();
+ printf(" Datos recibidos: %c \r\n",c);
+ }
+
+ }
+}
+
+void Thread7_ParadaComandoVoz()
+{
+
+ while(1)
+ {
+ if(c == 'x')
+ {
+ if(!Modo1 && !Modo2 && Modo3 && !Modo4)
+ {
+ printf(" Comandos de voz: Detenerse. \r \n");
+ Detener(1000);
+ c = ' ';
+ }
+ }
+ }
+}
+
+
// Función para leer datos del serial con caracteres de comandos de voz y ejecutar instrucciones.
-void Thread6_ComandosVoz()
+void Thread8_ComandosVoz()
{
+ int Tiempo_Lineal = 60000;
+ int Tiempo_Lateral = 3000;
+
while(1)
{
if(!Modo1 && !Modo2 && Modo3 && !Modo4)
{
- //LimpiarSerialBuffer(); //Si activamos esto el .readable no funciona.
- char c;
-
- while(PC.readable()) { // Para saber si hay algo que recibir en el puerto serial.
- c = PC.getc();
- printf("Datos recibidos: %c \r\n",c);
- }
if(c == 'w')
{
- printf("Distance1 - %d \r \n",Distance1);
+ printf(" Distance1 - %d cm \r \n",Distance1);
if(Distance1 > DistanceLimit)
{
- printf(" Comandos de voz: Hacia adelante. \r \n");
- Mover_Hacia_Adelante(3000);
+ Orientacion_Adelante = 1;
+ printf(" Comandos de voz: Hacia adelante. \r \n");
+
+ Mover_Hacia_Adelante(Tiempo_Lineal);
+ thread_sleep_for(200);
}
else
{
- printf("Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia adelante. \r \n");
- Reproducir_Buzzer_Proximidad();
+ printf(" Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia adelante. \r \n");
+ Detener(1000);
+ //Reproducir_Buzzer_Proximidad();
}
- //thread_sleep_for(1000);
+ c = ' ';
}
if(c == 's')
{
- printf("Distance2 - %d \r \n",Distance2);
+ printf(" Distance2 - %d cm \r \n",Distance2);
if(Distance2 > DistanceLimit)
{
- printf(" Comandos de voz: Hacia atras. \r \n");
- Mover_Hacia_Atras(3000);
+ Orientacion_Atras = 1;
+ printf(" Comandos de voz: Hacia atras. \r \n");
+
+ Mover_Hacia_Atras(Tiempo_Lineal);
+ thread_sleep_for(200);
}
else
{
- printf("Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia atras. \r \n");
- Reproducir_Buzzer_Proximidad();
+ printf(" Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia atras. \r \n");
+ Detener(1000);
+ //Reproducir_Buzzer_Proximidad();
}
-
+ c = ' ';
}
if(c == 'a')
{
- printf("Distance3 - %d \r \n",Distance3);
+ printf(" Distance3 - %d cm \r \n",Distance3);
if(Distance3 > DistanceLimit)
{
- printf(" Comandos de voz: Hacia la izquierda. \r \n");
- Mover_Hacia_Izquierda(3000);
+ Orientacion_Izquierda = 1;
+ printf(" Comandos de voz: Hacia la izquierda. \r \n");
+
+ Mover_Hacia_Izquierda(Tiempo_Lateral);
+ thread_sleep_for(200);
}
else
{
- printf("Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia la izquierda. \r \n");
+ printf(" Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia la izquierda. \r \n");
+ Detener(1000);
//Reproducir_Buzzer_Proximidad();
}
-
+ c = ' ';
}
if(c == 'd')
{
- printf("Distance4 - %d \r \n",Distance4);
+ printf(" Distance4 - %d cm \r \n",Distance4);
if(Distance4 > DistanceLimit)
{
- printf(" Comandos de voz: Hacia la derecha. \r \n");
- Mover_Hacia_Derecha(3000);
+ Orientacion_Derecha = 1;
+ printf(" Comandos de voz: Hacia la derecha. \r \n");
+
+ Mover_Hacia_Derecha(Tiempo_Lateral);
+ thread_sleep_for(200);
}
else
{
- printf("Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia la derecha. \r \n");
+ printf(" Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia la derecha. \r \n");
+ Detener(1000);
//Reproducir_Buzzer_Proximidad();
}
- //thread_sleep_for(1000);
+ c = ' ';
}
- c = ' ';
- thread_sleep_for(50);
}
}
}
+
+
+
+
// Función para seleccionar el modo de operación de la silla.
-void Thread7_IndicarModo()
+void Thread9_IndicarModo()
{
bool EstadoModo1 = false;
bool EstadoModo2 = false;
bool EstadoModo3 = false;
bool EstadoModo4 = false;
-
-
+
while(true)
{
@@ -592,11 +693,10 @@
} else {
Modo4 = 0;
}
-
-
+
if(Modo1 && !Modo2 && !Modo3 && !Modo4 && !EstadoModo1)
{
- printf("Operando: Modo manual. \r \n");
+ printf(" Operando: Modo manual. \r \n");
EstadoModo1 = true;
EstadoModo2 = false;
EstadoModo3 = false;
@@ -604,7 +704,7 @@
}
if(!Modo1 && Modo2 && !Modo3 && !Modo4 && !EstadoModo2)
{
- printf("Operando: Modo de comandos de joystick. \r \n");
+ printf(" Operando: Modo de comandos de joystick. \r \n");
EstadoModo1 = false;
EstadoModo2 = true;
EstadoModo3 = false;
@@ -612,7 +712,7 @@
}
if(!Modo1 && !Modo2 && Modo3 && !Modo4 && !EstadoModo3)
{
- printf("Operando: Modo de comandos de voz. \r \n");
+ printf(" Operando: Modo de comandos de voz. \r \n");
EstadoModo1 = false;
EstadoModo2 = false;
EstadoModo3 = true;
@@ -620,15 +720,12 @@
}
if(!Modo1 && !Modo2 && !Modo3 && Modo4 && !EstadoModo4)
{
- printf("Operando: Modo de rutas autonomas. \r \n");
+ printf(" Operando: Modo de rutas autonomas. \r \n");
EstadoModo1 = false;
EstadoModo2 = false;
EstadoModo3 = false;
EstadoModo4 = true;
}
-
-
- //thread_sleep_for(1000);
}
}
@@ -643,12 +740,23 @@
thread_sleep_for(200);
Thread4.start(Thread4_HCSR04);
thread_sleep_for(200);
- Thread7.start(Thread7_IndicarModo);
+
+ Thread6.start(Thread6_RecepcionCaracteresComandovoz);
+ thread_sleep_for(200);
+
+ Thread7.start(Thread7_ParadaComandoVoz);
+ thread_sleep_for(200);
+
+
+ Thread9.start(Thread9_IndicarModo);
thread_sleep_for(200);
Thread5.start(Thread5_Joystick);
thread_sleep_for(200);
- Thread6.start(Thread6_ComandosVoz);
+ Thread8.start(Thread8_ComandosVoz);
thread_sleep_for(200);
+
+
+
//Thread8.start(Thread8_MPU6050);
//thread_sleep_for(200);
}