Esdras Nicolás Rodríguez Lantigua
Wheelchair Logic v3 Project
Dependencies: SparkfunAnalogJoystick
Revision 4:60e3365da280, committed 2021-07-22
- Comitter:
- erodrz
- Date:
- Thu Jul 22 01:56:42 2021 +0000
- Parent:
- 3:3d54fd4109c0
- Commit message:
- Wheelchair Logic v3
Changed in this revision
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diff -r 3d54fd4109c0 -r 60e3365da280 main.cpp
--- a/main.cpp Wed Jul 21 19:16:11 2021 +0000
+++ b/main.cpp Thu Jul 22 01:56:42 2021 +0000
@@ -1,536 +1,524 @@
+// Librerías para abstraer funciones de MBed para manejar el microprocesador y los sensores.
#include "mbed.h"
#include "platform/mbed_thread.h"
#include "SparkfunAnalogJoystick.h"
-#define M_PI 3.14159265358979323846
+// Constantes de programación para procesos y funciones.
+// Valor en frecuencia de las notas reproducidas por el Buzzer que da avisos al usuario de la silla.
+#define Nota_C4 262
+#define Nota_A4 440
+#define Nota_E4 659
+
+// Hilos para ejecutar tareas concurrentes.
+Thread Thread1; // Primer hilo para sensor de proximidad.
+Thread Thread2; // Segundo hilo para sensor de proximidad.
+Thread Thread3; // Tercer hilo para sensor de proximidad.
+Thread Thread4; // Cuarto hilo para sensor de proximidad.
+Thread Thread5; // Hilo para manejar el joystick.
+Thread Thread6; // Hilo para manejar los comandos de voz recibidos por la Raspberry PI.
+Thread Thread7; // Hilo para manejar la selección de modo de la silla.
-Thread thread1;
-Thread thread2;
-Thread thread3;
-Thread thread4;
-Thread thread5;
-Thread thread6;
-Thread thread7;
+// Variables globales de distancias en el entorno de la silla de ruedas.
+int Distance1 = 0; // Distancia adelante de la silla.
+int Distance2 = 0; // Distancia atrás de la silla.
+int Distance3 = 0; // Distancia a la izquierda de la silla.
+int Distance4 = 0; // Distancia a la derecha de la silla.
+int DistanceLimit = 15; // Distancia límite de acercamiento a un Obstaculo permitida por la silla.
-int distance1 = 0; //distancia adelante.
-int distance2 = 0; //distancia atras.
-int distance3 = 0; // distancia izquierda.
-int distance4 = 0; // distancia derecha.
+// Entradas digitales para selección de modos de la silla.
+DigitalIn Modo1(D8); // Modo manual.
+DigitalIn Modo2(D9); // Modo por comandos del joystick.
+DigitalIn Modo3(D10); // Modo por comandos de voz.
+DigitalIn Modo4(D11); // Modo por rutas autónomas
-int distanceLimit = 15;
+// Interfaz serial para comunicación con la Raspberry PI.
+Serial PC(USBTX,USBRX); // Por aquí se reciben caracteres que el miprocesador interpreta para ejecutar una acción, como los comandos de voz o alguna alerta.
-DigitalIn modo1(D8); //Modo manual
-DigitalIn modo2(D9); //Modo comandos joystick
-DigitalIn modo3(D10); //Modo comandos de voz
-DigitalIn modo4(D11); //Modo rutas autonomas
+// Salidas digitales y PWM para controlar el driver de los motores.
+DigitalOut Direccion1(PC_6); // Dirección del motor 1.
+PwmOut PWM_Velocidad1(PB_15); // Velocidad del motor 1.
+DigitalOut Direccion2(D14); // Dirección del motor 2.
+PwmOut PWM_Velocidad2(D15); // Velocidad del motor 2.
-Serial pc(USBTX, USBRX); //Para recibir los comandos de voz.
-
+// Salida para manejar la señal del buzzer de alertas.
+PwmOut Buzzer(D3);
-//motor driver
-DigitalOut direccion1(PC_6);
-PwmOut PWM_velocidad1(PB_15);
+// Función para reproducir un sonido del buzzer cuando se detecta proximidad a un obstáculo.
+void Reproducir_Buzzer_Proximidad(void)
+{
+ Timer BuzzTime;
+ BuzzTime.reset();
+ BuzzTime.start();
+ while(BuzzTime.read_us() < 3000000) // Ejecutar sonido del buzzer por 3 segundos.
+ {
+ Buzzer.period(1.0/Nota_C4); // Configurando el período, que es equivalente a frecuencia (veces que se reproducirá el tono por segundo).
+ Buzzer.write(0.5);
+ thread_sleep_for(200);
+
+ Buzzer.period(1.0/Nota_A4); // Configurando el período, que es equivalente a frecuencia (veces que se reproducirá el tono por segundo).
+ Buzzer.write(0.5);
+ thread_sleep_for(200);
+
+ Buzzer.period(1.0/Nota_E4); // Configurando el período, que es equivalente a frecuencia (veces que se reproducirá el tono por segundo).
+ Buzzer.write(0.5);
+ thread_sleep_for(200);
+ }
+ BuzzTime.stop();
+}
-DigitalOut direccion2(D14);
-PwmOut PWM_velocidad2(D15);
-
-
-void flushSerialBuffer(void)
+// Función para limpiar caracteres presentes en el buffer de la interfaz serial.
+void LimpiarSerialBuffer(void)
{
char char1 = 0;
- while (pc.readable())
+ while(PC.readable())
{
- char1 = pc.getc();
+ char1 = PC.getc();
}
return;
}
+// Función para moder la silla hacia adelante.
+void Mover_Hacia_Adelante(int Tiempo)
+{
+ Direccion1 = 0; // En dirección de las manecillas del reloj.
+ Direccion2 = 0; // En dirección de las manecillas del reloj.
-void mover_hacia_adelante(int tiempo){
- direccion1 = 0; // En direccion de las manecillas del reloj.
- direccion2 = 0; // En direccion de las manecillas del reloj.
-
-
- PWM_velocidad1.period(0.0001f); //Declaramos el periodo
- PWM_velocidad1.write(0.15f); //%25
-
- PWM_velocidad2.period(0.0001f); //Declaramos el periodo
- PWM_velocidad2.write(0.15f); //25%
-
-
- thread_sleep_for(tiempo);
-
- PWM_velocidad1.write(0.0f);
- PWM_velocidad2.write(0.0f);
+ PWM_Velocidad1.period(0.0001f); // Declaramos el período.
+ PWM_Velocidad1.write(0.15f); // %25 del duty cicle.
+
+ PWM_Velocidad2.period(0.0001f); // Declaramos el período.
+ PWM_Velocidad2.write(0.15f); // %25 del duty cicle.
+
+ thread_sleep_for(Tiempo);
+
+ PWM_Velocidad1.write(0.0f);
+ PWM_Velocidad2.write(0.0f);
}
-void mover_hacia_atras(int tiempo){
- direccion1 = 1; // En direccion de las manecillas del reloj.
- direccion2 = 1; // En direccion de las manecillas del reloj.
-
-
- PWM_velocidad1.period(0.0001f); //Declaramos el periodo
- PWM_velocidad1.write(0.15f); //%25
+// Función para moder la silla hacia atrás.
+void Mover_Hacia_Atras(int Tiempo)
+{
+ Direccion1 = 1; // En dirección contraria a las manecillas del reloj.
+ Direccion2 = 1; // En dirección contraria a las manecillas del reloj.
+
+ PWM_Velocidad1.period(0.0001f); // Declaramos el período.
+ PWM_Velocidad1.write(0.15f); // %25 del duty cicle.
- PWM_velocidad2.period(0.0001f); //Declaramos el periodo
- PWM_velocidad2.write(0.15f); //25%
-
-
- thread_sleep_for(tiempo);
-
- PWM_velocidad1.write(0.0f);
- PWM_velocidad2.write(0.0f);
+ PWM_Velocidad2.period(0.0001f); // Declaramos el período.
+ PWM_Velocidad2.write(0.15f); // %25 del duty cicle.
+
+ thread_sleep_for(Tiempo);
+
+ PWM_Velocidad1.write(0.0f);
+ PWM_Velocidad2.write(0.0f);
}
+// Función para moder la silla hacia la izquierda.
+void Mover_Hacia_Izquierda(int Tiempo)
+{
+ Direccion1 = 1; // En dirección contraria a las manecillas del reloj.
+ Direccion2 = 0; // En dirección de las manecillas del reloj.
-void mover_hacia_izquierda(int tiempo){
- direccion1 = 1; // En direccion de las manecillas del reloj.
- direccion2 = 0; // En direccion de las manecillas del reloj.
-
-
- PWM_velocidad1.period(0.0001f); //Declaramos el periodo
- PWM_velocidad1.write(0.15f); //%25
-
- PWM_velocidad2.period(0.0001f); //Declaramos el periodo
- PWM_velocidad2.write(0.15f); //25%
-
-
- thread_sleep_for(tiempo);
-
- PWM_velocidad1.write(0.0f);
- PWM_velocidad2.write(0.0f);
+ PWM_Velocidad1.period(0.0001f); // Declaramos el período.
+ PWM_Velocidad1.write(0.15f); // %25 del duty cicle.
+
+ PWM_Velocidad2.period(0.0001f); // Declaramos el período.
+ PWM_Velocidad2.write(0.15f); // %25 del duty cicle.
+
+ thread_sleep_for(Tiempo);
+
+ PWM_Velocidad1.write(0.0f);
+ PWM_Velocidad2.write(0.0f);
}
+// Función para moder la silla hacia la derecha.
+void Mover_Hacia_Derecha(int Tiempo)
+{
+ Direccion1 = 0; // En dirección de las manecillas del reloj.
+ Direccion2 = 1; // En dirección contraria a las manecillas del reloj.
-void mover_hacia_derecha(int tiempo){
- direccion1 = 0; // En direccion de las manecillas del reloj.
- direccion2 = 1; // En direccion de las manecillas del reloj.
-
-
- PWM_velocidad1.period(0.0001f); //Declaramos el periodo
- PWM_velocidad1.write(0.15f); //%25
-
- PWM_velocidad2.period(0.0001f); //Declaramos el periodo
- PWM_velocidad2.write(0.15f); //25%
-
-
- thread_sleep_for(tiempo);
-
- PWM_velocidad1.write(0.0f);
- PWM_velocidad2.write(0.0f);
+ PWM_Velocidad1.period(0.0001f); // Declaramos el período.
+ PWM_Velocidad1.write(0.15f); // %25 del duty cicle.
+
+ PWM_Velocidad2.period(0.0001f); // Declaramos el período.
+ PWM_Velocidad2.write(0.15f); // %25 del duty cicle.
+
+ thread_sleep_for(Tiempo);
+
+ PWM_Velocidad1.write(0.0f);
+ PWM_Velocidad2.write(0.0f);
}
-
-
-void thread1_HCSR04()
+// Función para leer el sensor de proximidad 1.
+void Thread1_HCSR04()
{
- DigitalOut trigger(D0);
- DigitalIn echo(D1);
- Timer sonar;
- int correction = 0;
- sonar.reset();
- // measure actual software polling timer delays
- // delay used later in time correction
- // start timer
- sonar.start();
- // min software polling delay to read echo pin
- while (echo==2)
+ DigitalOut Trigger(D0);
+ DigitalIn Echo(D1);
+ Timer Sonar;
+ int Correccion = 0;
+ Sonar.reset();
+ Sonar.start();
+ while(Echo == 2)
{
};
- // stop timer
- sonar.stop();
- // read timer
- correction = sonar.read_us();
- printf("Sensor proximidad 1: Approximate software overhead timer delay is %d uS\n\r",correction);
- //Loop to read Sonar distance values, scale, and print
+ Sonar.stop();
+ Correccion = Sonar.read_us();
+ printf("Sensor de proximidad 1: El retardo aproximado del temporizador de sobrecarga del software es %d uS\n\r",Correccion);
while(1)
{
- //trigger sonar to send a ping
- trigger = 1;
- sonar.reset();
+ Trigger = 1;
+ Sonar.reset();
wait_us(10.0);
- trigger = 0;
- //wait for echo high
- while (echo==0)
+ Trigger = 0;
+ while(Echo == 0)
{
};
- //echo high, so start timer
- sonar.start();
- //wait for echo low
- while (echo==1) {};
- //stop timer and read value
- sonar.stop();
- //subtract software overhead timer delay and scale to cm
- distance1 = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
- //printf("Sensor proximidad 1: %d cm \n\r",distance1);
- //wait so that any echo(s) return before sending another ping
+ Sonar.start();
+ while(Echo == 1)
+ {
+
+ };
+ Sonar.stop();
+ Distance1 = (Sonar.read_us()-Correccion)/58.0;
+ //printf("Sensor de proximidad 1: %d cm \n\r",Distance1);
thread_sleep_for(1000);
}
}
-void thread2_HCSR04()
+// Función para leer el sensor de proximidad 2.
+void Thread2_HCSR04()
{
- DigitalOut trigger(D2);
- DigitalIn echo(D3);
- Timer sonar;
- int correction = 0;
- sonar.reset();
- // measure actual software polling timer delays
- // delay used later in time correction
- // start timer
- sonar.start();
- // min software polling delay to read echo pin
- while (echo==2)
+ DigitalOut Trigger(D2);
+ DigitalIn Echo(D3);
+ Timer Sonar;
+ int Correccion = 0;
+ Sonar.reset();
+ Sonar.start();
+ while(Echo == 2)
{
};
- // stop timer
- sonar.stop();
- // read timer
- correction = sonar.read_us();
- printf("Sensor proximidad 2: Approximate software overhead timer delay is %d uS\n\r",correction);
- //Loop to read Sonar distance values, scale, and print
+ Sonar.stop();
+ Correccion = Sonar.read_us();
+ printf("Sensor de proximidad 2: El retardo aproximado del temporizador de sobrecarga del software es %d uS\n\r",Correccion);
while(1)
{
- // trigger sonar to send a ping
- trigger = 1;
- sonar.reset();
+ Trigger = 1;
+ Sonar.reset();
wait_us(10.0);
- trigger = 0;
- //wait for echo high
- while (echo==0)
+ Trigger = 0;
+ while(Echo == 0)
{
};
- //echo high, so start timer
- sonar.start();
- //wait for echo low
- while (echo==1)
+ Sonar.start();
+ while(Echo == 1)
{
};
- //stop timer and read value
- sonar.stop();
- //subtract software overhead timer delay and scale to cm
- distance2 = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
- //printf("Sensor proximidad 2: %d cm \n\r",distance2);
- //wait so that any echo(s) return before sending another ping
+ Sonar.stop();
+ Distance2 = (Sonar.read_us()-Correccion)/58.0;
+ //printf("Sensor de proximidad 2: %d cm \n\r",Distance2);
thread_sleep_for(1000);
}
}
-void thread3_HCSR04()
+// Función para leer el sensor de proximidad 3.
+void Thread3_HCSR04()
{
- DigitalOut trigger(D4);
- DigitalIn echo(D5);
- Timer sonar;
- int correction = 0;
- sonar.reset();
- // measure actual software polling timer delays
- // delay used later in time correction
- // start timer
- sonar.start();
- // min software polling delay to read echo pin
- while (echo==2)
+ DigitalOut Trigger(D4);
+ DigitalIn Echo(D5);
+ Timer Sonar;
+ int Correccion = 0;
+ Sonar.reset();
+ Sonar.start();
+ while(Echo == 2)
{
};
- // stop timer
- sonar.stop();
- // read timer
- correction = sonar.read_us();
- printf("Sensor proximidad 3: Approximate software overhead timer delay is %d uS\n\r",correction);
- //Loop to read Sonar distance values, scale, and print
+ Sonar.stop();
+ Correccion = Sonar.read_us();
+ printf("Sensor de proximidad 3: El retardo aproximado del temporizador de sobrecarga del software es %d uS\n\r",Correccion);
while(1)
{
- // trigger sonar to send a ping
- trigger = 1;
- sonar.reset();
+ Trigger = 1;
+ Sonar.reset();
wait_us(10.0);
- trigger = 0;
- //wait for echo high
- while (echo==0)
+ Trigger = 0;
+ while(Echo == 0)
{
};
- //echo high, so start timer
- sonar.start();
- //wait for echo low
- while (echo==1)
+ Sonar.start();
+ while(Echo == 1)
{
};
- //stop timer and read value
- sonar.stop();
- //subtract software overhead timer delay and scale to cm
- distance3 = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
- //printf("Sensor proximidad 3: %d cm \n\r",distance3);
- //wait so that any echo(s) return before sending another ping
+ Sonar.stop();
+ Distance3 = (Sonar.read_us()-Correccion)/58.0;
+ //printf("Sensor de proximidad 3: %d cm \n\r",Distance3);
thread_sleep_for(1000);
}
}
-void thread4_HCSR04()
+// Función para leer el sensor de proximidad 4.
+void Thread4_HCSR04()
{
- DigitalOut trigger(D6);
- DigitalIn echo(D7);
- Timer sonar;
- int correction = 0;
- sonar.reset();
- // measure actual software polling timer delays
- // delay used later in time correction
- // start timer
- sonar.start();
- // min software polling delay to read echo pin
- while (echo==2)
+ DigitalOut Trigger(D6);
+ DigitalIn Echo(D7);
+ Timer Sonar;
+ int Correccion = 0;
+ Sonar.reset();
+ Sonar.start();
+ while(Echo == 2)
{
};
- // stop timer
- sonar.stop();
- // read timer
- correction = sonar.read_us();
- printf("Sensor proximidad 4: Approximate software overhead timer delay is %d uS\n\r",correction);
- //Loop to read Sonar distance values, scale, and print
+ Sonar.stop();
+ Correccion = Sonar.read_us();
+ printf("Sensor de proximidad 4: El retardo aproximado del temporizador de sobrecarga del software es %d uS\n\r",Correccion);
while(1)
{
- // trigger sonar to send a ping
- trigger = 1;
- sonar.reset();
+ Trigger = 1;
+ Sonar.reset();
wait_us(10.0);
- trigger = 0;
- //wait for echo high
- while (echo==0)
+ Trigger = 0;
+ while(Echo == 0)
{
};
- //echo high, so start timer
- sonar.start();
- //wait for echo low
- while (echo==1)
+ Sonar.start();
+ while(Echo == 1)
{
};
- //stop timer and read value
- sonar.stop();
- //subtract software overhead timer delay and scale to cm
- distance4 = (sonar.read_us()-correction)/58.0;
- //printf("Sensor proximidad 4: %d cm \n\r",distance4);
- //wait so that any echo(s) return before sending another ping
+ Sonar.stop();
+ Distance4 = (Sonar.read_us()-Correccion)/58.0;
+ //printf("Sensor de proximidad 4: %d cm \n\r",Distance4);
thread_sleep_for(1000);
}
}
-void thread5_Joystick()
+// Función para leer valores del joystick y ejecutar sus comandos.
+void Thread5_Joystick()
{
- SparkfunAnalogJoystick JoyStick(A1, A0, D12);
+ SparkfunAnalogJoystick JoyStick(A1,A0,D12);
float X;
float Y;
while(1)
{
- if(!modo1 && modo2 && !modo3 && !modo4)
+ if(!Modo1 && Modo2 && !Modo3 && !Modo4)
{
X = JoyStick.xAxis();
Y = JoyStick.yAxis();
/*
- printf("X-Axis: %f\n\r", X);
- printf("Y-Axis: %f\n\r", Y);
+ printf("X-Axis: %f\n\r",X);
+ printf("Y-Axis: %f\n\r",Y);
printf(" \n\r");
*/
- if(X >= -0.60f && X <= 0.60f && Y >= 0.90f && Y <= 1.00f )
+ if(X >= -0.60f && X <= 0.60f && Y >= 0.90f && Y <= 1.00f)
{
- if(distance1 > distanceLimit)
+ if(Distance1 > DistanceLimit)
{
- printf("Comandos joystick: Hacia adelante \r \n");
- mover_hacia_adelante(1000); // un segundo
+ printf("Comandos del joystick: Hacia adelante. \r \n");
+ Mover_Hacia_Adelante(1000); // Mover por un segundo.
}
else
{
- printf("Comandos joystick: Obstaculo adelante \r \n");
+ printf("Comandos del joystick: Obstaculo hacia adelante. \r \n");
+ Reproducir_Buzzer_Proximidad();
}
- thread_sleep_for(500);
+ thread_sleep_for(500);
}
- if(X >= -0.60f && X <= 0.60f && Y <= -0.90f && Y >= -1.00f)
+ if(X >= -0.60f && X <= 0.60f && Y <= -0.90f && Y >= -1.00f)
{
- if(distance2 > distanceLimit)
+ if(Distance2 > DistanceLimit)
{
- printf("Comandos joystick: Hacia atras \r \n");
- mover_hacia_atras(1000); // un segundo
+ printf("Comandos del joystick: Hacia atras. \r \n");
+ Mover_Hacia_Atras(1000); // Mover por un segundo.
}
else
{
- printf("Comandos joystick: Obstaculo atras \r \n");
- }
- thread_sleep_for(500);
+ printf("Comandos del joystick: Obstaculo hacia atras. \r \n");
+ Reproducir_Buzzer_Proximidad();
+ }
+ thread_sleep_for(500);
}
if(Y >= -0.60f && Y <= 0.60f && X <= -0.90f && X >= -1.00f)
{
- if(distance3 > distanceLimit)
+ if(Distance3 > DistanceLimit)
{
- printf("Comandos joystick: Hacia izquierda \r \n");
- mover_hacia_izquierda(1000); //un segundo
+ printf("Comandos del joystick: Hacia la izquierda. \r \n");
+ Mover_Hacia_Izquierda(1000); // Mover por un segundo.
}
else
{
- printf("Comandos joystick: Obstaculo izquierda \r \n");
+ printf("Comandos del joystick: Obstaculo hacia la izquierda. \r \n");
+ Reproducir_Buzzer_Proximidad();
}
- thread_sleep_for(500);
+ thread_sleep_for(500);
}
- if(Y >= -0.60f && Y <= 0.60f && X >= 0.90f && X <= 1.00f)
+ if(Y >= -0.60f && Y <= 0.60f && X >= 0.90f && X <= 1.00f)
{
- if(distance4 > distanceLimit)
+ if(Distance4 > DistanceLimit)
{
- printf("Comandos joystick: Hacia derecha \r \n");
- mover_hacia_derecha(1000); // segundo
+ printf("Comandos del joystick: Hacia la derecha. \r \n");
+ Mover_Hacia_Derecha(1000); // Mover por un segundo.
}
else
{
- printf("Comandos joystick: Obstaculo derecha \r \n");
+ printf("Comandos del joystick: Obstaculo hacia la derecha. \r \n");
+ Reproducir_Buzzer_Proximidad();
}
thread_sleep_for(500);
}
- thread_sleep_for(5);
+ thread_sleep_for(5);
}
}
}
-void thread6_ComandosVoz()
+// Función para leer datos del serial con caracteres de comandos de voz y ejecutar instrucciones.
+void Thread6_ComandosVoz()
{
while(1)
{
- if(!modo1 && !modo2 && modo3 && !modo4)
+ if(!Modo1 && !Modo2 && Modo3 && !Modo4)
{
- flushSerialBuffer();
- char c = pc.getc();
-
- thread_sleep_for(5); //timer necesario para que el compilar se de cuenta el orden correcto de ejecucion
-
- int m = modo3.read();
- printf("estado modo 3 (comandos de voz): %d \r \n",m);
-
- if(m == 1){
+ LimpiarSerialBuffer();
+ char c = PC.getc();
+ thread_sleep_for(5); // Retraso necesario para que el compilador se dé cuenta del orden correcto de ejecución.
+ int m = Modo3.read();
+ printf("Estado del modo 3 (Comandos de Voz): %d \r \n",m);
+ if(m == 1)
+ {
if(c == 'w')
{
- //printf("Distance1 - %d \r \n",distance1);
- if(distance1 > distanceLimit)
+ //printf("Distance1 - %d \r \n",Distance1);
+ if(Distance1 > DistanceLimit)
{
- pc.printf(" Comandos de voz: Hacia adelante \r \n");
- mover_hacia_adelante(3000);
+ PC.printf("Comandos de voz: Hacia adelante. \r \n");
+ Mover_Hacia_Adelante(3000);
}
else
{
- printf(" Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia adelante. \r \n");
+ printf("Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia adelante. \r \n");
+ Reproducir_Buzzer_Proximidad();
}
thread_sleep_for(1000);
}
if(c == 's')
{
- //printf("Distance2 - %d \r \n",distance2);
- if(distance2 > distanceLimit)
+ //printf("Distance2 - %d \r \n",Distance2);
+ if(Distance2 > DistanceLimit)
{
- pc.printf(" Comandos de voz: Hacia atras \r \n");
- mover_hacia_atras(3000);
+ PC.printf("Comandos de voz: Hacia atras. \r \n");
+ Mover_Hacia_Atras(3000);
}
else
{
- printf(" Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia atras. \r \n");
+ printf("Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia atras. \r \n");
+ Reproducir_Buzzer_Proximidad();
}
thread_sleep_for(1000);
- }
+ }
if(c == 'a')
{
- //printf("Distance3 - %d \r \n",distance3);
- if(distance3 > distanceLimit)
+ //printf("Distance3 - %d \r \n",Distance3);
+ if(Distance3 > DistanceLimit)
{
- pc.printf(" Comandos de voz: Hacia la izquierda \r \n");
- mover_hacia_izquierda(3000);
+ PC.printf("Comandos de voz: Hacia la izquierda. \r \n");
+ Mover_Hacia_Izquierda(3000);
}
else
{
- printf(" Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia la izquierda. \r \n");
+ printf("Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia la izquierda. \r \n");
+ Reproducir_Buzzer_Proximidad();
}
thread_sleep_for(1000);
}
if(c == 'd')
- {
- //printf("Distance4 - %d \r \n",distance4);
- if(distance4 > distanceLimit)
+ {
+ //printf("Distance4 - %d \r \n",Distance4);
+ if(Distance4 > DistanceLimit)
{
- pc.printf(" Comandos de voz: Hacia la derecha \r \n");
- mover_hacia_derecha(3000);
- }
+ PC.printf("Comandos de voz: Hacia la derecha. \r \n");
+ Mover_Hacia_Derecha(3000);
+ }
else
{
- printf(" Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia la derecha. \r \n");
+ printf("Comandos de voz: Obstaculo! No se puede ir hacia la derecha. \r \n");
+ Reproducir_Buzzer_Proximidad();
}
thread_sleep_for(1000);
}
}
c = ' ';
- thread_sleep_for(5);
+ thread_sleep_for(5);
}
}
}
-void thread7_IndicarModo()
+// Función para seleccionar el modo de operación de la silla.
+void Thread7_IndicarModo()
{
- bool estadomodo1 = false;
- bool estadomodo2 = false;
- bool estadomodo3 = false;
- bool estadomodo4 = false;
- while (true)
+ bool EstadoModo1 = false;
+ bool EstadoModo2 = false;
+ bool EstadoModo3 = false;
+ bool EstadoModo4 = false;
+ while(true)
{
- if(modo1 && !modo2 && !modo3 && !modo4 && !estadomodo1)
+ if(Modo1 && !Modo2 && !Modo3 && !Modo4 && !EstadoModo1)
{
- printf("Modo manual \r \n");
- estadomodo1 = true;
- estadomodo2 = false;
- estadomodo3 = false;
- estadomodo4 = false;
+ printf("Operando: Modo manual. \r \n");
+ EstadoModo1 = true;
+ EstadoModo2 = false;
+ EstadoModo3 = false;
+ EstadoModo4 = false;
}
- if(!modo1 && modo2 && !modo3 && !modo4 && !estadomodo2)
+ if(!Modo1 && Modo2 && !Modo3 && !Modo4 && !EstadoModo2)
{
- printf("Modo comandos joystick \r \n");
- estadomodo1 = false;
- estadomodo2 = true;
- estadomodo3 = false;
- estadomodo4 = false;
- }
- if(!modo1 && !modo2 && modo3 && !modo4 && !estadomodo3)
+ printf("Operando: Modo de comandos de joystick. \r \n");
+ EstadoModo1 = false;
+ EstadoModo2 = true;
+ EstadoModo3 = false;
+ EstadoModo4 = false;
+ }
+ if(!Modo1 && !Modo2 && Modo3 && !Modo4 && !EstadoModo3)
{
- printf("Modo comandos de voz \r \n");
- estadomodo1 = false;
- estadomodo2 = false;
- estadomodo3 = true;
- estadomodo4 = false;
- }
- if(!modo1 && !modo2 && !modo3 && modo4 && !estadomodo4)
+ printf("Operando: Modo de comandos de voz. \r \n");
+ EstadoModo1 = false;
+ EstadoModo2 = false;
+ EstadoModo3 = true;
+ EstadoModo4 = false;
+ }
+ if(!Modo1 && !Modo2 && !Modo3 && Modo4 && !EstadoModo4)
{
- printf("Modo rutas autonomas \r \n");
- estadomodo1 = false;
- estadomodo2 = false;
- estadomodo3 = false;
- estadomodo4 = true;
- }
+ printf("Operando: Modo de rutas autonomas. \r \n");
+ EstadoModo1 = false;
+ EstadoModo2 = false;
+ EstadoModo3 = false;
+ EstadoModo4 = true;
+ }
}
}
+// Proceso principal de todo el software ejecutado por el microprocesador.
int main()
{
- thread1.start(thread1_HCSR04);
+ Thread1.start(Thread1_HCSR04);
thread_sleep_for(200);
- thread2.start(thread2_HCSR04);
+ Thread2.start(Thread2_HCSR04);
thread_sleep_for(200);
- thread3.start(thread3_HCSR04);
+ Thread3.start(Thread3_HCSR04);
thread_sleep_for(200);
- thread4.start(thread4_HCSR04);
+ Thread4.start(Thread4_HCSR04);
thread_sleep_for(200);
- thread5.start(thread5_Joystick);
+ Thread5.start(Thread5_Joystick);
thread_sleep_for(200);
- thread6.start(thread6_ComandosVoz);
+ Thread6.start(Thread6_ComandosVoz);
thread_sleep_for(200);
- thread7.start(thread7_IndicarModo);
+ Thread7.start(Thread7_IndicarModo);
thread_sleep_for(200);
-}
\ No newline at end of file
+}