motor_drive_.h

00001 /*
00002 MotorDrive Name(cw, ccw, pwm);
00003 
00004 setup(Frequency, DutyLimit)
00005 MotorDrive関数のセットアップ
00006 pwm周波数,pwmの最高値を決める
00007 
00008 output(duty)
00009 dutyを出力する
00010 */
00011 
00012 class MotorDrive
00013 {
00014 public  :
00015     MotorDrive (PinName Cw, PinName Ccw, PinName Pwm) : cw(Cw), ccw(Ccw), pwm(Pwm) {
00016         cw      = 0;
00017         ccw     = 0;
00018         pwm     = 0;
00019     }
00020 
00021     void setup(float Frequency, float Dutylimit) {
00022         float Period = 1 / Frequency;
00023         pwm.period(Period);
00024         limit = Dutylimit;
00025     }
00026 
00027     void output(float duty) {
00028         if (duty > 0) {
00029             ccw  = 0;
00030             cw  = 1;
00031             if (duty > limit) {
00032                 duty = limit;
00033             }
00034         } else {
00035             cw  = 0;
00036             ccw  = 1;
00037             if (duty < -limit) {
00038                 duty = -limit;
00039             }
00040         }
00041         
00042         pwm = fabs(duty);
00043     }
00044 
00045 private :
00046     DigitalOut cw;
00047     DigitalOut ccw;
00048     PwmOut pwm;
00049     
00050     float limit;
00051 };