Revision 2:f206311600ee, committed 2022-01-28

Comitter:

e5119053f6

Date:

Fri Jan 28 15:43:18 2022 +0000

Parent:

1:5a65fc20f8c2

Commit message:

DDSS

Changed in this revision

--- a/DDSScontrol.cpp	Wed Jan 26 11:21:36 2022 +0000
+++ b/DDSScontrol.cpp	Fri Jan 28 15:43:18 2022 +0000
@@ -24,7 +24,7 @@
     refVz = _refVz;
     stear_angle = _stear_angle;
 
-    V_x = refVx - Wp_y * refVz;
+    V_x = refVx - Wp_y * refVz;//操舵点の速度決定
     V_y = refVy + Wp_x * refVz;
 
     omega_wheel = (V_x * cos(stear_angle) + V_y * sin(stear_angle)) / WHEEL_R;//操舵角速度
@@ -38,29 +38,16 @@
 
     MD_val_a = fabs(rpm_a) * 0.8 / MAX_RPM+0.1;//ESCONの指令値に変換する処理
     MD_val_b = fabs(rpm_b) * 0.8 / MAX_RPM+0.1;
-    if(MD_val_a>0.9) {//ESCONのPWM指令は10%から90%の間で有効なのでその範囲に収める処理
-        MD_val_a = 0.9;
-    } else if(MD_val_a<0.1) {
-        MD_val_a=0.1;
-    }
-    if(MD_val_b>0.9) {
-        MD_val_b = 0.9;
-    } else if(MD_val_b<0.1) {
-        MD_val_b=0.1;
-    }
+
+    MD_val_a = MD_val_a > 0.9 ? MD_val_a = 0.9 : MD_val_a;//ESCONのPWM指令は10%から90%の間で有効なのでその範囲に収める処理
+    MD_val_a = MD_val_a < 0.1 ? MD_val_a = 0.1 : MD_val_a;
+    MD_val_b = MD_val_b > 0.9 ? MD_val_b = 0.9 : MD_val_b;
+    MD_val_b = MD_val_b < 0.1 ? MD_val_b = 0.1 : MD_val_b;
     
-    if(rpm_a>0) {
-        dir_a.write(1);
-    } else {
-        dir_a.write(0);
-    }
-    if(rpm_b>0) {
-        dir_b.write(0);
-    } else {
-        dir_b.write(1);
-    }
+    rpm_a > 0 ? dir_a.write(1):dir_a.write(0);//回転方向の指定
+    rpm_b > 0 ? dir_b.write(1):dir_b.write(0);
     
-    pwm_a.write(MD_val_a);
+    pwm_a.write(MD_val_a);//PWM出力処理
     pwm_b.write(MD_val_b);
 
 }
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