pwm_in.cpp

00001 #include "pwm_in.h"
00002 #include "mbed.h"
00003 
00004 float map(float x, float in_min, float in_max, float out_min, float out_max)
00005 {
00006     return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
00007 }
00008 
00009 float constrain(float in, float min, float max)
00010 {
00011     if(in > max) return max;
00012     if(in < min) return min;
00013     return in;
00014 }
00015 
00016 PWM_IN::PWM_IN(PinName pin, int usec_min, int usec_max)
00017 {
00018     int_in = new InterruptIn(pin);
00019     dig_in = new DigitalIn(pin);
00020     int_in->rise(this, &PWM_IN::handle_rise);
00021     int_in->fall(this, &PWM_IN::handle_fall);
00022     this->usec_min = usec_min;
00023     this->usec_max = usec_max;
00024 }
00025 
00026 
00027 bool PWM_IN::get_enabled()
00028 {
00029     return enabled;
00030 }
00031 
00032 void PWM_IN::handle_rise()
00033 {
00034     enabled = true;
00035     timer.stop();
00036     timer.reset();
00037     timer.start();
00038     was_on = true;
00039 }
00040 
00041 void PWM_IN::handle_fall()
00042 {
00043     was_on = false;
00044     usecs = timer.read_us();
00045     timer.stop();
00046     timer.reset();
00047     timer.start();
00048 }
00049 
00050 float PWM_IN::get_throttle()
00051 {
00052     if(timer.read_us() > 40000) enabled = false;
00053     if(!enabled) return -1;
00054     return constrain(map((float)usecs, usec_min, usec_max, 0, 1), 0, 1);
00055 }
00056