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Entrega numero 2 del curso procesadores 2019-2
Revision 0:55be7cc4ef10, committed 2019-06-14
- Comitter:
- diavad
- Date:
- Fri Jun 14 20:50:38 2019 +0000
- Commit message:
- Entrega numero 2 procesadores 20191
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--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/main.cpp Fri Jun 14 20:50:38 2019 +0000 @@ -0,0 +1,248 @@ +#include "mbed.h" +#include <stdio.h> +#include <string.h> +#include <stdlib.h> + +#define BT_RX PTE1 +#define BT_TX PTE0 + +/*Alvaro Javier Vargas Miranda +Guillermo Luna Rozo +Santiago Yepes Montoya +Juan David Cordoba Giraldo +Susana Buriticá Mejía*/ + +DigitalOut lRed(LED1); +DigitalOut lGrn(LED2); +DigitalOut lBlu(LED3); + +AnalogIn AnInput(PTB0); +AnalogOut AnOut(PTE30); +PwmOut pwmOut(PTE20); + +Serial PC(USBTX, USBRX); // tx, rx +Serial BT(BT_TX, BT_RX); // Serial para el Bluetooth + +/* Variables Globales */ +// Parametros del PID sintonizado +float cKp=1.432f; +float cKi=25.95f; +float cKd=0.0f; +float cRf=1.0f; +float out,ai,ad,ap,med,err,err_v,uPID; +int Ts=250; +bool continuo = true; + +char buffer[5]; //Buffer para almacenar los msjs del usuario +char dbg[100]=""; + +void cleanBuffer(char *buffer) +{ + for(int i=0; i< 5; i++) { + buffer[i]='\0'; + } +} + +void printMenuBT(void) +{ + char Menu1[] = "|********** CONTROLADOR PID ***********|\n"; + char Menu2[] = "|* *|\n"; + char Menu3[] = "|( P ) -- Ingresar parametros del PID *|\n"; + char Menu4[] = "|( I ) -- PID con DCA *|\n"; + char Menu5[] = "|( W ) -- PID con PWM *|\n"; + char Menu6[] = "|( S ) -- Apagar la salida *|\n"; + char Menu7[] = "|* *|\n"; + char Menu8[] = "|**************************************|\n"; + + //Impresion del Menu + + BT.printf("\n%s",Menu1); + BT.printf("%s",Menu2); + BT.printf("%s",Menu3); + BT.printf("%s",Menu4); + BT.printf("%s",Menu5); + BT.printf("%s",Menu6); + BT.printf("%s",Menu7); + BT.printf("%s",Menu8); +} + +void enterPIDParameters(void) +{ + bool ready=false; + float kp,ki,kd; + float ref; + char ans[5]; + + BT.printf("Ingrese los parametros del controlador.\n\r"); + while(ready == false) + { + BT.printf("PID valores actuales\nKp=%1.4f ki=%1.4f kd=%1.4f Ref=%1.4f\n",cKp,cKi,cKd,cRf); + BT.printf("Kp >> "); + BT.scanf("%f",&kp); + BT.printf("Ki >> "); + BT.scanf("%f",&ki); + BT.printf("Kd >> "); + BT.scanf("%f",&kd); + BT.printf("Ref [0 - 3.3]>> "); + BT.scanf("%f",&ref); + + BT.printf("Nuevos Valores\nKp=%1.4f Ki=%1.4f Kd=%1.4f Ref=%1.4f\n",kp,ki,kd,ref); + BT.printf("Desea continuar? (S/n), (Q) para salir "); + BT.scanf("%s",ans); + PC.printf("Llego %s \n",ans); + + if(strncmp(ans,"S",1)==0 || strncmp(ans,"s",1)==0 || strncmp(ans,"q",1)==0 ||strncmp(ans,"Q",1)==0) { + PC.printf("Entre\n"); + ready = true; + } + } + if(strncmp(ans,"S",1)==0 || strncmp(ans,"s",1)==0){ + cKp = kp; + cKi = ki; + cKd = kd; + cRf = ref; + lRed=0; + lGrn=0; + BT.printf("PID valores\nKp=%1.2f ki=%1.2f kd=%1.2f Ref=%1.2f\n",cKp,cKi,cKd,cRf); + } + +} + +// CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID + +void controlPID(){ + med = AnInput.read()*999; //Medicion de la salida + err = cRf*(999/3.3f) - med; //calculo del error + ap = err*cKp*0.01f; //Calculo accion proporcional + ai = ai+(err*cKi*0.01f); //Calculo accion integral + ad = (err-err_v)*(cKd)*0.01f;//Calculo de la accion derivativa + uPID=ap+ai+ad; //Calculo de la accion de control + if(uPID<=0){uPID=0;} //Saturador inferior + if(uPID>=999){uPID=999;} //Saturador superior + err_v = err; //Actualizacion de error + out=uPID*(3.3f/999); //Conversion de voltaje a accion de control + AnOut.write(out); //Escritura de accion de control + BT.printf("Ref=%fv Error=%fv Ucontrol=%fv\n\r",cRf,err/999,out); +} + +void controlPIDpwm(){ + med = AnInput.read()*999; //Medicion de la salida + err = cRf*(999/3.3f) - med; //calculo del error + ap = err*cKp*0.01f; //Calculo accion proporcional + ai = ai+(err*cKi*0.01f); //Calculo accion integral + ad = (err-err_v)*(cKd)*0.01f;//Calculo de la accion derivativa + uPID=ap+ai+ad; //Calculo de la accion de control + if(uPID<=0){uPID=0;} //Saturador inferior + if(uPID>=999){uPID=999;} //Saturador superior + err_v = err; //Actualizacion de error + out=uPID*(3.3f/999); //Conversion de voltaje a accion de control + pwmOut.write(out); //Escritura de accion de control + BT.printf("Ref=%fv Error=%fv Ucontrol=%fv\n\r",cRf,err/999,out); +} + + +void LeerBuffer(char *buffer) +{ + int i= 0; + while (BT.readable()) { + char c = BT.getc(); + if (c == '\r' || c == '\n' || c == '\t') c = '$';//si se envia fin de linea o de caracter inserta $ + buffer[i++] = c;//mete al bufer el caracter leido + } +} + + +void executePIDControl() +{ + PC.printf("Entre al PID\n"); + //Capturamos los parametros del controlador + bool run=true; + out=0;ai=0;ad=0;ap=0;med=0;err=0;err_v=0;uPID=0; + while(run == true) { + lRed=1; + lGrn=0; + if(continuo){controlPID();} + else{controlPIDpwm();} + wait_ms(Ts); + LeerBuffer(buffer); + if(buffer[0]=='d' || buffer[0]=='D' || buffer[1]=='d' || buffer[1]=='D') { + run = false; + } + cleanBuffer(buffer); + } +} + + +int main() +{ + BT.baud(9600); + AnOut.write(0.0f); + pwmOut.write(0.0f); + lRed = 1; + lBlu = 1; + for(int i = 0; i<3; i++) { + /* Parpadeo de LEDS para indicar el inicio*/ + lGrn = 0; + wait(0.25); + lGrn = 1; + wait(0.25); + } + PC.printf("\nProgram Start!\n"); + + /*Led en naranja para indicar que esta listo para recibir parametros*/ + lRed = 0; + lGrn = 1; + enterPIDParameters(); + + while(1) { + printMenuBT(); + BT.printf("\nIngrese una opcion >> "); + BT.scanf("%s",buffer); + PC.printf("\n Se recibio: %s \n",buffer); + + char msg[10]; + int mIdx = 0; + for (int m = 0; m < 10; m++) { + if (buffer[m] != '\n' && buffer[m] != '\r' && buffer[m] != ' ') { + msg[mIdx] = buffer[m]; //Guardar los caracteres validos en el mensaje + mIdx++; //Corremos el indice del array de chars + } + } + + PC.printf("Msg[1] es <%s> \n",msg); + if(strncmp(msg,"P",1)==0 || strncmp(msg,"p",1)==0){ + enterPIDParameters(); + BT.printf("Se han ingreso los parametros del PID\n"); + } + else if(strncmp(msg,"i",1)==0 || strncmp(msg,"I",1)==0){ + PC.printf("Llame al PID continuo\n"); + continuo=true; + pwmOut.write(0.0f); + executePIDControl(); + lRed=0; + lGrn=0; + //BT.printf("Se han ingreso los parametros del PID\n"); + } + else if(strncmp(msg,"w",1)==0 || strncmp(msg,"W",1)==0){ + PC.printf("Llame al PID pwm\n"); + continuo=false; + AnOut.write(0.0f); + executePIDControl(); + lRed=0; + lGrn=0; + //BT.printf("Se han ingreso los parametros del PID\n"); + } + else if(strncmp(msg,"s",1)==0 || strncmp(msg,"S",1)==0){ + PC.printf("Salida en Bajo\n"); + lRed=0; + lGrn=1; + pwmOut.write(0.0f); + AnOut.write(0.0f); + + //BT.printf("Se han ingreso los parametros del PID\n"); + } + else{ + BT.printf("El parametro ingresado no es correcto\n"); + } + } +}
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Fri Jun 14 20:50:38 2019 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/65be27845400 \ No newline at end of file