4E_Rotot_Red_2014

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Naoya Muramatsu / Mbed 2 deprecated 4E_Rotot_Red_2014
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Show/hide line numbers main.cpp Source File
00001 // Robot
00002 // Red
00003 
00004 #include "mbed.h"
00005 
00006 /*
00007 --- XBeeアドレス ---
00008 平面アンテナ
00009 Red
00010     Zigbee Router API      : 0013A200 407ABE67
00011     Zigbee Router API      : 0013A200 407ABCBB
00012 Blue
00013     Zigbee Coordinator API : 0013A200 407C04BD
00014     Zigbee Router API      : 0013A200 407C04F9
00015 */
00016 
00017 Serial xbee(p28, p27);
00018 Serial pc(USBTX, USBRX);
00019 
00020 InterruptIn raserSensor1(p9);
00021 InterruptIn raserSensor2(p10);
00022 InterruptIn raserSensor3(p29);
00023 
00024 DigitalOut FR1(p11);
00025 DigitalOut FR2(p12);
00026 DigitalOut FL1(p13);
00027 DigitalOut FL2(p14);
00028 DigitalOut BR1(p15);
00029 DigitalOut BR2(p16);
00030 DigitalOut BL1(p17);
00031 DigitalOut BL2(p18);
00032 DigitalOut CR1(p5);
00033 DigitalOut CR2(p6);
00034 DigitalOut CL1(p7);
00035 DigitalOut CL2(p8);
00036 
00037 PwmOut     FR(p25);
00038 PwmOut     FL(p22);
00039 PwmOut     BR(p24);
00040 PwmOut     BL(p23);
00041 PwmOut     CR(p26);
00042 PwmOut     CL(p21);
00043 
00044 DigitalOut Raser1(p20);
00045 DigitalOut Raser2(p30);
00046 
00047 DigitalOut led1(LED1);
00048 DigitalOut led2(LED2);
00049 DigitalOut led3(LED3);
00050 DigitalOut led4(LED4);
00051 
00052 
00053 /*--- グローバル変数宣言---*/
00054 uint8_t MyRemoteAddress[] = {0x00,0x13,0xa2,0x00,0x40,0x7a,0xbe,0x67};    // 敵コントローラのアドレス
00055 // uint8_t EnRemoteAddress[] = {0x00,0x13,0xa2,0x00,0x40,0x7c,0x04,0xf9};    // 敵コントローラのアドレス
00056 
00057 
00058 
00059 
00060 /*--- モーター制御用関数 ---*/
00061 void FRmove (float vec) {FR = abs(vec);  FR1 = (unsigned char)(abs)(vec+0.9);   FR2 = (unsigned char)(abs)(vec-0.9);}
00062 void FLmove (float vec) {FL = abs(vec);  FL1 = (unsigned char)(abs)(vec+0.9);   FL2 = (unsigned char)(abs)(vec-0.9);}
00063 void CRmove (float vec) {CR = abs(vec);  CR1 = (unsigned char)(abs)(vec+0.9);   CR2 = (unsigned char)(abs)(vec-0.9);}
00064 void CLmove (float vec) {CL = abs(vec);  CL1 = (unsigned char)(abs)(vec-0.9);   CL2 = (unsigned char)(abs)(vec+0.9);}
00065 void BRmove (float vec) {BR = abs(vec);  BR1 = (unsigned char)(abs)(vec+0.9);   BR2 = (unsigned char)(abs)(vec-0.9);}
00066 void BLmove (float vec) {BL = abs(vec);  BL1 = (unsigned char)(abs)(vec+0.9);   BL2 = (unsigned char)(abs)(vec-0.9);}
00067 
00068 
00069 /*--- 進行方向制御用変数 ---*/
00070 void FFmove() {
00071     FLmove(+1.00);   FRmove(+1.00);
00072     CLmove(+0.61);   CRmove(+0.71);
00073     BLmove(-1.00);   BRmove(-1.00);
00074 }
00075 void FRmove() {
00076     FLmove(-0.60);   FRmove(+0.60);
00077     CLmove(+1.00);   CRmove(+1.00);
00078     BLmove(-1.00);   BRmove(+1.00);
00079 }
00080 void FLmove() {
00081     FLmove(+0.60);   FRmove(-0.60);
00082     CLmove(+1.00);   CRmove(+1.00);
00083     BLmove(+1.00);   BRmove(-1.00);
00084 }
00085 void Lmove() {
00086     FLmove(+0.70);   FRmove(-0.70);
00087     CLmove(+0.00);   CRmove(+0.00);
00088     BLmove(+1.00);   BRmove(-1.00);
00089 }
00090 void Rmove() {
00091     FLmove(-0.60);   FRmove(+0.60);
00092     CLmove(+0.00);   CRmove(+0.00);
00093     BLmove(-1.00);   BRmove(+1.00);
00094 }
00095 void BBmove() {
00096     FLmove(-1.00);   FRmove(-1.00);
00097     CLmove(-0.61);   CRmove(-0.71);
00098     BLmove(+1.00);   BRmove(+1.00);
00099 }
00100 void BRmove() {
00101     FLmove(-0.60);   FRmove(+0.60);
00102     CLmove(-1.00);   CRmove(-1.00);
00103     BLmove(-1.00);   BRmove(+1.00);
00104 }
00105 void BLmove() {
00106     FLmove(+0.70);   FRmove(-0.70);
00107     CLmove(-1.00);   CRmove(-1.00);
00108     BLmove(+1.00);   BRmove(-1.00);
00109 }
00110 
00111 void Lturn() {
00112     FLmove(+1.00);   FRmove(-1.00);
00113     CLmove(-1.00);   CRmove(+1.00);
00114     BLmove(+0.50);   BRmove(-0.50);
00115 }
00116 void Rturn() {
00117     FLmove(-1.00);   FRmove(+1.00);
00118     CLmove(+1.00);   CRmove(-1.00);
00119     BLmove(-0.50);   BRmove(+0.50);
00120 }
00121 
00122 void Stop() {
00123     FR1 = 1;   FR2 = 1;
00124     FL1 = 1;   FL2 = 1;
00125     CR1 = 1;   CR2 = 1;
00126     CL1 = 1;   CL2 = 1;
00127     BR1 = 1;   BR2 = 1;
00128     BL1 = 1;   BL2 = 1;
00129 }
00130 
00131 
00132 /*--- データフレーム用クラス ---*/
00133 class xbeeAPI {
00134 public:
00135     uint8_t address[8];
00136     uint8_t direction;
00137     uint8_t turning;
00138     void reset() {
00139         for (int i=0; i<8; i++)  address[i]=0;
00140         direction = 0;
00141         turning   = 0;
00142     }
00143 };
00144 
00145 /*--- 送信用関数 ---*/
00146 void xbeeTx(uint8_t *address, uint8_t data) {
00147     int i=0;
00148 
00149     xbee.putc(0x7E);
00150     xbee.putc(0x00);    // フレーム長
00151     xbee.putc(0x0F);
00152     xbee.putc(0x10);    // フレームタイプ
00153     xbee.putc(0x01);    // フレームID
00154     for (int i=0; i<8; i++)
00155         xbee.putc(address[i]);  // 62bit宛先アドレス
00156     xbee.putc(0xFF);    // 16bit宛先ネットワークアドレス
00157     xbee.putc(0xFE);
00158     xbee.putc(0x00);    // ブロードキャスト半径
00159     xbee.putc(0x00);    // オプション
00160     xbee.putc(data);    // RFデータ
00161     // チェックサムの計算
00162     uint8_t checksum = 0xFF - (0x10+0x01+0xFF+0xFE+data);
00163     for (i=0; i<8; i++)  checksum -= address[i];
00164     xbee.putc(checksum);    // チェックサム
00165 
00166     // 送信ステータスの確認
00167     if (xbee.readable()) {
00168         if (xbee.getc() == 0x7E) {
00169             for (i=0; i<8; i++) xbee.getc();
00170             if (xbee.getc() == 0x00)
00171                 pc.printf("Send success!\n");
00172             else
00173                 pc.printf("Send missed.\n");
00174             for (i=9; i<10; i++) xbee.getc();
00175         }
00176     }
00177 }
00178 
00179 
00180 /*--- 受信用関数 ---*/
00181 xbeeAPI xbeeRx() {
00182     xbeeAPI returnApi;  // 返り値用の変数
00183     returnApi.reset();
00184     if (xbee.readable() > 0) {
00185         pc.printf("readable\n");
00186     if (xbee.getc() == 0x7E) {
00187         pc.printf("startBit\n");
00188         int i=0;
00189         uint8_t buffer[18];
00190 
00191         buffer[0] = 0x7E;
00192         for (i=1; i<18; i++) {
00193             buffer[i] = xbee.getc();
00194         }
00195         // 送信元アドレスを抽出
00196         for (i=0; i<8; i++) {
00197             returnApi.address[i] = buffer[i+4];
00198         }
00199         // 受信データを抽出
00200         returnApi.direction = buffer[15];
00201         returnApi.turning   = buffer[16];
00202 
00203         // データをPCに表示
00204         for (i=0; i<8; i++)  pc.printf("%x", returnApi.address[i]);
00205         pc.printf("\n");
00206         pc.printf("%x\n", returnApi.direction);
00207         pc.printf("%x\n", returnApi.turning);
00208     }
00209     }
00210     return returnApi;
00211 }
00212 
00213 
00214 /*--- レーザー発射 ---*/
00215 void Raser() {
00216     Raser1 = 1;
00217     Raser2 = 1;
00218     wait(1);
00219     Raser1 = 0;
00220     Raser2 = 0;
00221 }
00222 
00223 
00224 /*--- レーザー被弾時割り込み ---*/
00225 //  注）タクトスイッチに、チャタリング防止のためのコンデンサフィルタを付ける
00226 void damage() {
00227     // 見方コントローラに連絡
00228     led1 = 1;
00229     xbeeTx(MyRemoteAddress, 'D');
00230     wait(1);
00231     led1 = 0;
00232 }
00233 
00234 
00235 
00236 
00237 
00238 
00239 int main() {
00240 
00241     /*--- 変数宣言 ---*/
00242     int i, j, k;
00243     xbeeAPI rxData;     // コントローラからのデータ受信用変数
00244 
00245     /*--- 初期設定 ---*/
00246     // ビットレートの設定
00247     xbee.baud(9600);
00248     pc.baud(9600);
00249     // 割り込みの設定
00250     raserSensor1.rise(&damage);
00251     raserSensor2.rise(&damage);
00252     raserSensor3.rise(&damage);
00253     // 初期値の設定
00254     Raser1=0;  Raser2=0;
00255     led1=0; led2=0; led3=0; led4=0;
00256 
00257 
00258 
00259     /*--- 繰り返し処理 ---*/
00260     while(1) {
00261         // 受信
00262         rxData = xbeeRx();
00263 
00264         // チェック
00265         if (rxData.address[7] != MyRemoteAddress[7]) continue;
00266         // 命令確認 & 実行
00267         switch (rxData.direction) {
00268             case 'w':  FFmove();  break;
00269             case 'q':  FLmove();  break;
00270             case 'e':  FRmove();  break;
00271 
00272             case 'a':  Lmove();  break;
00273             case 'd':  Rmove();  break;
00274 
00275             case 'x':  BBmove();  break;
00276             case 'z':  BLmove();  break;
00277             case 'c':  BRmove();  break;
00278 
00279             case 'o':  Lturn(); break;
00280             case 'p':  Rturn(); break;
00281 
00282 
00283             case 's':  Stop();  break;
00284 
00285             case 'r':
00286                 Raser();    // レーザー発射！
00287                 rxData.direction = 0x00;
00288                 break;
00289         }
00290         switch (rxData.turning) {
00291             case 0:
00292 
00293         }
00294 
00295 
00296         // wait(0.5);
00297 
00298     }
00299 
00300 
00301     return 0;
00302 }
00303 
00304 
00305 
00306 
00307 
00308 
00309 
00310 
00311 
00312 
00313 
00314 
00315 
00316
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Type:	Program
Mbed OS support:	Mbed 2 deprecated
Created:	04 May 2016
Imports:	0
Forks:	0
Commits:	1
Dependents:	0
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