Revision 2:921bc4072c83, committed 2019-06-07

Comitter:

demo71

Date:

Fri Jun 07 18:23:59 2019 +0000

Parent:

1:f0fa90a6fb6e

Commit message:

PID DISCRETO;

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Tue Oct 27 01:10:35 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Jun 07 18:23:59 2019 +0000
@@ -19,12 +19,7 @@
 //Configuracion pantalla LCD 
 TextLCD lcd(PTB8,PTB9,PTB10,PTB11,PTE2,PTE3); // rs, e, d4-d7
 
-//codigos movimiento del cursor LCD
-//int C2=0x18; // desplaza izquierda
-//int C3=0x1A; // desplaza derecha
-//int C4=0x0C; // quito cursor bajo
-//int C1=0x0F; // solo muestra el cursor
-
+//Variables y parametros del control PID
 int Kp=0,Ki=0,Kd=0;
 float Sp=0;
 float K1,K2,K3,ek=0,ekm1=0,ekm2=0,Ts=0.1; //Ts Tiempo Muestreo
@@ -44,7 +39,7 @@
     lcd.locate(9,1);
     lcd.printf("Sp=%.1f",Sp);
     
-    
+    //Configuracion de constante Kp
     set_Kp:
     lcd.cls();
     lcd.locate(0,0);
@@ -84,6 +79,7 @@
         
     }
     
+    //Configuracion de Ki
     set_Ki:
     
     lcd.cls();
@@ -97,7 +93,6 @@
     lcd.locate(9,1);
     lcd.printf("Sp=%.1f",Sp);
     
-    //Ki=0;
     while(1){
          
      Ki=Ki+wheel.getPulses();
@@ -123,6 +118,7 @@
         
     }
     
+    //Configuracion de Kd
     set_Kd:
     
     lcd.cls();
@@ -137,7 +133,7 @@
     lcd.printf("Sp=%.1f",Sp);
     
     
-    //Kd=0;
+    
     while(1){
          
      Kd=Kd+wheel.getPulses();
@@ -163,6 +159,7 @@
         
     }
     
+    //Configuracion de Sp
     set_Sp:
     
     lcd.cls();
@@ -176,7 +173,7 @@
     lcd.locate(1,1);
     lcd.printf("Kd=%d",Kd);
             
-    //Sp=0;
+   
     while(1){
          
      Sp=Sp+0.1*wheel.getPulses();
@@ -202,6 +199,7 @@
                
     }
     
+    //Inicia algoritmo del PID
     PID:
     
     lcd.cls();
@@ -212,6 +210,7 @@
     
     //Conversion de parametros PID Continuo a parametros de PID Digital 
     //ESTO ES UN PID DIGITAL Y LOS PARAMETROS AGREGADOS SON PARA UN PID CONTINUO!!
+    
     K1=Kp+(Ki/2)*Ts+(Kd/Ts);
     K2=-Kp+(Ki/2)*Ts-(2*Kd/Ts);
     K3=Kd/Ts;
@@ -226,14 +225,17 @@
                  
         control=(float)uk/3.3; //Accion de control mapeada a PWM; salida de la tarjeta.
         
-        ekm2=ekm1;
+        //Actualizacion de datos para el siguiente paso
+        ekm2=ekm1; 
         ekm1=ek;
         ukm1=uk;
+        
+        //Mostrando error y salida actual
         lcd.locate(0,0);
         lcd.printf("Error=%.2f ",ek);
         lcd.locate(0,1);
         lcd.printf("Y_act=%.2f",yT);
-        wait(Ts); // Muestreos
+        wait(Ts); //Tiempo de muestreo
     }
     
 }