ethernet.cpp

00001 /********************************************************************
00002 // RUTINAS DE COMUNICACION POR ETHERNET PARA MONITORES Y PLCs
00003 ********************************************************************/
00004 
00005 #include "declaraciones.h"
00006 #include "EthernetInterface.h"
00007 
00008  
00009 // Network interface
00010 extern EthernetInterface net;
00011 
00012 
00013 #define BROADCAST_PORT 37
00014 
00015 
00016 
00017 extern ntp_packet in_data;
00018 extern bool newtime;
00019 
00020 extern st_datos_servo datos_servo;      // ESTRUCTURA DE VARIABLES DE ESTADO DEL SERVO DE DIRECCION
00021 extern DigitalIn SEL0;                  //Selector 1 = BABOR/ESTRIBOR, ON=BABOR OFF=ESTRIBOR
00022 extern DigitalOut led2;                 //LED1
00023 
00024 extern int babor_estribor;          // 0=babor 1=estribor                
00025 
00026 
00027 /*
00028     uint8_t cmd_r[]={0x00, 0x06, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0x01, 0x04, 0x70, 0x12, 0x00, 0x04};
00029     uint8_t cmd_w1[]={0x00,0x03,0x00,0x00,0x00,0x0F,0x01,0x10,0x70,0x12,0x00,0x04,0x08,0x00,0x00,0x40,0x40,0xD7,0x0A,0x40,0x73}; // pone a min=3.0 (40 40 00 00), max=3.8 (40 73 D7 0A)
00030     uint8_t cmd_w2[]={0x00,0x03,0x00,0x00,0x00,0x0F,0x01,0x10,0x70,0x12,0x00,0x04,0x08,0x00,0x00,0x40,0x80,0x51,0xEC,0x40,0xA0}; // pone a min=4.0 (40 80 00 00), max=5.01 (40 A0 51 EC)
00031 
00032 
00033 // *******************************************************************************
00034 // * ENVIA TRAMA MODBUS
00035 // *******************************************************************************
00036 void envia_trama_modbus(){
00037 
00038     static long tiempo = millis();
00039     static byte timon_babor_old;        // %de timon babor bajado, para 100% 5s, 1% = 50ms
00040     static byte timon_estribor_old;     // %de timon estribor bajado, para 100% 5s
00041 
00042 
00043     if( (timon_babor_old == datos_servo.timon_babor && timon_estribor_old == datos_servo.timon_estribor) || (millis()-tiempo)<1000 )
00044         return; // Si no ha cambiado, no lo envia
00045     timon_babor_old = datos_servo.timon_babor;
00046     timon_estribor_old = datos_servo.timon_estribor;
00047 
00048     float hist = 0.2;
00049     long v_max = 8000;
00050     long v_min = 3000;
00051     
00052     float val_tb_min = ((float)map(datos_servo.timon_babor, 0, 100, v_min, v_max)/1000);
00053     float val_tb_max = ((float)map(datos_servo.timon_babor, 0, 100, v_min, v_max)/1000)+hist;
00054     float val_te_min = ((float)map(datos_servo.timon_babor, 0, 100, v_min, v_max)/1000);
00055     float val_te_max = ((float)map(datos_servo.timon_babor, 0, 100, v_min, v_max)/1000)+hist;
00056 
00057     uint8_t *p_tb_min = (uint8_t *)&val_tb_min;
00058     uint8_t *p_tb_max = (uint8_t *)&val_tb_max;
00059     uint8_t *p_te_min = (uint8_t *)&val_te_min;
00060     uint8_t *p_te_max = (uint8_t *)&val_te_max;
00061     
00062 //    printf("tb=%.2f te=%.2f\r\n", val_tb_min, val_te_min);
00063 //    PrintHex8(p_tb_min, 4);       // prints 8-bit data in hex with leading zeroes
00064 //    printf("\r\n");
00065 
00066 
00067     // Show the network address
00068     SocketAddress a;
00069 
00070     // Open a socket on the network interface, and create a TCP connection to mbed.org
00071     TCPSocket socket;
00072     socket.open(&net);
00073     socket.set_timeout(10);
00074 
00075     a.set_port(502);
00076     a.set_ip_address("192.168.1.200");
00077     socket.connect(a);
00078     
00079     // Send a simple http request
00080     uint8_t buf[40];
00081     memcpy(buf, cmd_w1, sizeof cmd_w1);
00082     buf[13] = p_tb_min[1];
00083     buf[14] = p_tb_min[0];
00084     buf[15] = p_tb_min[3];
00085     buf[16] = p_tb_min[2];
00086     buf[17] = p_tb_max[1];
00087     buf[18] = p_tb_max[0];
00088     buf[19] = p_tb_max[3];
00089     buf[20] = p_tb_max[2];
00090     
00091     int scount = socket.send(buf, sizeof cmd_w1);
00092 //    printf("sent %d bytes\r\n", scount);
00093     printf(">%d\r\n", millis()-tiempo);
00094 
00095 
00096     // Recieve a simple http response and print out the response line
00097     char rbuffer[64];
00098     int rcount = socket.recv(rbuffer, sizeof rbuffer);
00099 //    printf("recv %dbytes\r\n", rcount);
00100 //    PrintHex8((uint8_t *)rbuffer, rcount);       // prints 8-bit data in hex with leading zeroes
00101 //    printf("\r\n");
00102     printf("<%d\r\n", millis()-tiempo);
00103     tiempo = millis();
00104 
00105 
00106     // Close the socket to return its memory and bring down the network interface
00107     socket.close();
00108 }
00109 
00110 
00111 
00112 //void onTCPSocketEvent(void* buffer, size_t size) {
00113 //    printf("TCP: bytes %d\r\n", size);     
00114 //}
00115 */
00116 
00117 
00118 /*
00119  * ENVIA TRAMA DE ESTADO DEL CONTROL SERVO 0=babor 1=estribor
00120  */
00121 void envia_trama_estado(){
00122     static st_datos_servo datos_ant;  // ultimos datos enviados
00123     static uint16_t ntramas_repetidas = 0;
00124     uint8_t buf[100];
00125     uint16_t chk;
00126     uint8_t nbytes=0;
00127     bool envia=true;
00128     uint16_t tipo=TRAMA_ESTADO_SERVO_DIR;
00129     
00130     static float rumbo = 0.0;
00131  
00132     UDPSocket sock(&net);
00133 
00134 //****************************************
00135 // ENVIO DE ESTADO A PANTALLAS
00136 
00137     nbytes = sizeof(datos_servo);
00138     datos_servo.n_servo = babor_estribor;
00139 
00140 /*    
00141     if(datos_servo.estado == DIR_MASTER || datos_servo.estado == DIR_REPOSO)
00142         datos_servo.posicion_mando = desviacion_servo;
00143     else
00144         datos_servo.posicion_mando = pos_objetivo_servo;  // PARA PILOTO AUTOMATICO
00145 */    
00146     //  DEBUG_PORT.print("enviado: ");
00147     //  DEBUG_PORT.println(datos_servo.posicion_mando);
00148     
00149     //Comprueba si los datos han variado
00150     if(memcmp((void *)&datos_ant, (void *)&datos_servo, nbytes)==0 && ntramas_repetidas<10){
00151         envia = false;
00152         ntramas_repetidas++;  // cuenta tramas 
00153     }
00154     else{
00155         memcpy((void *)&datos_ant, (void *)&datos_servo, nbytes);
00156         ntramas_repetidas=0;
00157     }
00158     memcpy(&buf[4], (void *)&datos_servo, nbytes);
00159     
00160     uint8_t *p = buf;
00161     buf[0]=STX;
00162     buf[1]=nbytes+5;
00163     buf[2]=(byte)tipo;   // tipo de trama
00164     buf[3]=(byte)(tipo>>8);
00165     p = (p+nbytes+4);
00166     chk = checksum(buf, nbytes+4); 
00167     *p=(byte)(chk); p++;
00168     *p=(byte)(chk>>8); p++;
00169     *p=ETX;
00170     
00171     //  for(int i=0; i<nbytes+7; i++){
00172     //    DEBUG_PORT.print(" 0x");
00173     //    if(buf[i]<16)
00174     //      DEBUG_PORT.print("0");
00175     //    DEBUG_PORT.print(buf[i], HEX);
00176     //  }
00177     //  DEBUG_PORT.println();
00178     
00179     if(envia==true || ntramas_repetidas>=10){
00180         if(0 > sock.sendto("255.255.255.255", 6000, buf, nbytes+7)) {
00181             printf("Error enviando estado a monitores\r\n");
00182         //                return -1;
00183         }
00184         else{
00185 //            printf("Enviado estado a monitores\r\n");            
00186         }
00187         ntramas_repetidas = 0;
00188             
00189     //    Udp.beginPacket(ip_PC, 6000);   // IP y puerto del receptor (broadcast)
00190     //    Udp.write(buf, nbytes+7);
00191     //    Udp.endPacket();
00192     }
00193 
00194     sock.close();    
00195 }
00196 
00197 
00198 
00199 
00200 void onUDPSocketEvent(void* buffer, size_t size) {
00201     printf("UDP event detected\r\n");     
00202 }
00203 
00204 
00205 
00206 /*****************************************************************
00207 // RUTINA PRINCIPAL HILO ETHERNET
00208 ******************************************************************/
00209 void udp_main() {
00210 long contador=0;    // Contador segundos
00211 
00212 /*
00213     // Open Ethernet connection
00214     do{
00215         net.disconnect();
00216         int j = net.set_network(IP, MASK, GATEWAY);
00217         printf("set IP status: %i \r\n",j);
00218     
00219         if(0 != net.connect()) {
00220             printf("Error connecting\r\n");
00221             Thread::wait(1000);     // espera de 1s
00222     //        return -1;
00223         }
00224     }while(net.connect() != 0);
00225  
00226     // Show the network address
00227     const char *ip = net.get_ip_address();
00228     printf("IP address is: %s\r\n", ip ? ip : "No IP");
00229         
00230 //    UDPSocket sock(&net);
00231     SocketAddress sockAddr;
00232 */
00233 
00234     while(1){
00235 
00236     /*
00237         if(contador%10==0){ // cada 10s
00238             UDPSocket sock(&net);
00239             led2 = 1;
00240             char out_buffer[] = "time";
00241             //            char out_buffer_2[50];
00242             //            int nc=0; 
00243             if(0 > sock.sendto("time.nist.gov", BROADCAST_PORT, out_buffer, sizeof(out_buffer))) {
00244                 printf("Error sending data\r\n");
00245             //                return -1;
00246             }
00247             
00248             int n = sock.recvfrom(&sockAddr, &in_data, sizeof(ntp_packet));
00249             in_data.secs = ntohl( in_data.secs ) - 2208988800;    // 1900-1970
00250             newtime = true;    // nueva fecha recibida
00251 
00252             printf("\r\n\r\nTime Received %lu seconds since 1/01/1900 00:00 GMT\r\n", (uint32_t)in_data.secs);
00253             nc = sprintf(out_buffer_2, "%s", ctime(( const time_t* )&in_data.secs) );
00254             printf("Time = %s\r\n", out_buffer_2);
00255             
00256             printf("Time Server Address: %s Port: %d\r\n\r\n", sockAddr.get_ip_address(), sockAddr.get_port());        
00257     
00258             if(0 > sock.sendto("192.168.1.37", 6000, out_buffer_2, nc)) {
00259                 printf("\r\nError sending data 2\r\n\r\n");
00260                 return -1;
00261             }
00262             // Close the socket and bring down the network interface
00263             sock.close();
00264             led2 = 0;
00265         }
00266     */
00267         led2 = 1;
00268         envia_trama_estado();   // envia trama de estado        
00269         led2 = 0;
00270         Thread::wait(250);     // espera de 150ms
00271         contador++;        
00272     }
00273     net.disconnect();
00274 }
00275