auxiliar.cpp

00001 
00002 #include "declaraciones.h"
00003 
00004 
00005 extern Serial pc;
00006 extern volatile byte estado;
00007 
00008 
00009 
00010 
00011 //***************************************************************
00012 // * DEVUELVE VALOR DENTRO DEL LIMITE
00013 //***************************************************************
00014 long constrain(long valor, long minimo, long maximo){
00015 
00016     return (valor < minimo)? minimo : ((valor > maximo)? maximo : valor);
00017 }
00018 
00019 
00020 //***************************************************************
00021 // * EXTRAPOLA VALOR EN UN RANGO
00022 //***************************************************************
00023 long map(long valor, long minimo_in, long maximo_in, long minimo_out, long maximo_out){
00024 
00025     long val = (valor < minimo_in)? minimo_in : ((valor > maximo_in)? maximo_in : valor);
00026 
00027     float dif_in = (float)maximo_in - (float)minimo_in;
00028     float dif_out = (float)maximo_out - (float)minimo_out;
00029     float conv = dif_out/dif_in;
00030     val = (long)(((float)val * conv)+0.5) + minimo_out;
00031     return val;
00032 }
00033 
00034 
00035 
00036 void PrintValorDecimal(char *txt, int32_t valor){
00037     pc.printf("%s: %d\r\n", txt, valor);
00038 }
00039 
00040 
00041 void PrintValorFloat(char *txt, float valor){
00042     pc.printf("%s: %f\r\n", txt, valor);
00043 }
00044 
00045 
00046 
00047 void PrintHex8(uint8_t *data, uint8_t length) // prints 8-bit data in hex with leading zeroes
00048 {
00049        for (int i=0; i<length; i++) {
00050            pc.printf("0x%02x ", data[i]);
00051        }
00052 }
00053 
00054 
00055 
00056 
00057 // @@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
00058 // devuelve grados
00059 void grados(float pos, int res[]){  // devuelve grados
00060   
00061   res[0] = int(pos);
00062   pos -= res[0];
00063   pos *= 60;
00064   res[1] = int(pos);
00065   pos -= res[1];
00066   pos *= 60;
00067   res[2] = int(pos);
00068 }
00069 
00070 
00071 
00072 /*
00073  * CALCULA CHECKSUM
00074  */
00075 uint16_t checksum(uint8_t *buf, uint16_t nb){
00076   uint16_t chk=0;
00077 
00078   for(uint8_t i=0; i<nb; i++){
00079     chk += buf[i];
00080   }
00081   chk ^= 0xffff;
00082   return chk;
00083 }