Revision 11:3323f9c9b90b, committed 2016-10-10

Comitter:

daniQQue

Date:

Mon Oct 10 10:52:45 2016 +0000

Parent:

10:e83243bd2482

Commit message:

Encoder op ??n motor!

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Fri Oct 07 08:54:02 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Oct 10 10:52:45 2016 +0000
@@ -15,13 +15,13 @@
 //constanten
 const int CW = 2.5; //definitie rechtsom 'lage waarde'
 const int CCW =0; //definitie linksom 'hoge waarde'
-const float gearboxratio=131;
-const int rev_rond=64;
+const float gearboxratio=131; // gearboxratio van encoder naar motor
+const int rev_rond=64;        // aantal revoluties per omgang van de encoder
 //programma
 int main ()
 {
     pc.baud(115200); //contact maken met computer
-    QEI Encoder(D12,D13, NC, rev_rond);  // maakt een encoder aan! 
+    QEI Encoder(D12,D13, NC, rev_rond);  // maakt een encoder aan! D12/D13 ingangen, rev_rond zijn aantal pulsen per revolutie! Bovenaan in te stellen. 
     float counts_encoder;                  //variabele counts aanmaken
     float rev_counts_motor  ;                   //variabele motor rondjes aanmaken in radialen!!
              
@@ -33,15 +33,15 @@
         motor1= CW; //motor clockwise
         pwm_motor1=2.5;     //Volt door de motor
         counts_encoder = Encoder.getPulses(); //tellen van de pulsen in  
-        rev_counts_motor=counts_encoder/(gearboxratio*rev_rond);                            //weergeven van het aantal rondjes
-        pc.printf("motor rondjes: %f \r\n", rev_counts_motor);    
+        rev_counts_motor=counts_encoder/(gearboxratio*rev_rond);              //berekenen van het aantal rondjes van motor. Gedeeld door gearboxratio en rev rond, om naar motorrondjes te gaan in plaats van pulsen van encoder!
+        pc.printf("motor rondjes: %f \r\n", rev_counts_motor);                  //weergeven
         }
     else if (button_ccw==0)
         { ledccw=1;
         motor1= CCW;
         pwm_motor1=2.5;
         counts_encoder = Encoder.getPulses(); //tellen van de pulsen in  
-        rev_counts_motor=counts_encoder/(gearboxratio*rev_rond);                            //weergeven van het aantal rondjes
+        rev_counts_motor=counts_encoder/(gearboxratio*rev_rond);            //weergeven van het aantal rondjes
         pc.printf("motor rondjes: %f \r\n", rev_counts_motor);   
         }