9dof.h

00001 #ifndef DOF9_RAZOR_IMU_H
00002 #define DOF9_RAZOR_IMU_H
00003 
00004 //****************************************************************************/
00005 // Includes
00006 //****************************************************************************/
00007 #include "mbed.h"
00008 
00009 //****************************************************************************/
00010 // Defines
00011 //****************************************************************************/
00012 
00013 class dof9RazorImu {
00014 #define BAUD_RATE     38400 //Default in frimware from SparkFun.
00015 #define DOFFW 0// 1 PARA MODIFICADO
00016 public:
00017 
00018     /**
00019      * Constructor.
00020      *
00021      * Parameters:
00022      *
00023      *  tx - Pin to use for Serial transmission.
00024      *  rx - Pin to use for Serial receive.
00025      */
00026     dof9RazorImu(PinName tx, PinName rx);
00027 
00028     /**
00029      * Update all of the heading data.
00030      */
00031     void update(void);
00032 
00033     int getGyroX(void);
00034     int getGyroY(void);
00035     int getGyroZ(void);
00036 
00037     int getAccX(void);
00038     int getAccY(void);
00039     int getAccZ(void);
00040 
00041     int getMagX(void);
00042     int getMagY(void);
00043     int getMagZ(void);
00044 
00045 private:
00046 
00047     Serial* razor;
00048 
00049     int gyro_x;
00050     int gyro_y;
00051     int gyro_z;
00052 
00053     int acc_x;
00054     int acc_y;
00055     int acc_z;
00056 
00057     int mag_x;
00058     int mag_y;
00059     int mag_z;
00060 };
00061 
00062 #endif /* DOF9_RAZOR_IMU_H */