main.cpp

00001 #include "wheelchair.h"
00002 
00003 // Initialize Pins
00004 AnalogIn x(A0);
00005 AnalogIn y(A1);
00006  
00007 DigitalOut off(D0);
00008 DigitalOut on(D1);
00009 DigitalOut up(D2);
00010 DigitalOut down(D3);
00011  
00012 Wheelchair smart(xDir,yDir);
00013 
00014 int main(void)
00015 {
00016     on = 1;
00017     while(1){
00018     /*  
00019         // Waiting for command
00020         if (pc.readable()) {
00021             char c = pc.getc();
00022             
00023             // Move Forward
00024             if (c == 'w') {
00025                 pc.printf("up \n");
00026                 smart.forward(); 
00027             }
00028         
00029             // Move Left
00030             else if (c == 'd') {
00031                 pc.printf("left \n");
00032                 smart.left();
00033             }
00034         
00035             // Move Right
00036             else if (c == 'a') {
00037                 pc.printf("right \n");
00038                 smart.right();
00039             }
00040         
00041             // Move Backward
00042             else if (c == 's') {
00043                 pc.printf("down \n");
00044                 smart.backward();
00045             }
00046             
00047             // Read non-move commands
00048             else {
00049                 pc.printf("none \n");
00050                 smart.stop();
00051                 
00052                 // Turn On
00053                 if (c == 'o') {
00054                    pc.printf("Turning on.\n");
00055                    on = 0;
00056                    wait(process);
00057                    on = 1; 
00058                 }
00059                 
00060                 // Turn Off
00061                 else if (c == 'k') {
00062                     off = 0;
00063                     wait(process);
00064                     off = 1;
00065                 }
00066                 
00067                 
00068                 else if (c == 'u') {
00069                     up = 0;
00070                     wait(process);
00071                     up = 1;
00072                 }
00073             
00074                 else if (c == 'p') {
00075                     down = 0;
00076                     wait(process);
00077                     down = 1;
00078                 }
00079             }   
00080         }
00081         
00082         else {
00083             pc.printf("Nothing pressed.\n");
00084             smart.stop();
00085         }
00086         */
00087         
00088         smart.move(x,y); 
00089         wait(process);
00090     }
00091 }
00092