Andrés Mora Bedoya
Control PID simple con una tarjeta Freescale KL25Z y display de pantalla líquida de 16x2. Trabajo conjunto con el usuario jmcallef (Jose Calle)
Dependencies: DebouncedIn TextLCD1 mbed
Revision 0:3e5f40db8cb3, committed 2013-11-05
- Comitter:
- cmorab
- Date:
- Tue Nov 05 19:34:03 2013 +0000
- Commit message:
- Backup de un control PID simle usando la tarjeta Freescale KL25Z y pantalla de cristal l?quido de 16x2.; Trabajo conjunto con el usuario jmcallej (Jose Calle)
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/DebouncedIn.lib Tue Nov 05 19:34:03 2013 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/cmorab/code/DebouncedIn/#dc1131de43e8
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/TextLCD1.lib Tue Nov 05 19:34:03 2013 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/jmcallef/code/TextLCD1/#104ddbfc7132
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Tue Nov 05 19:34:03 2013 +0000
@@ -0,0 +1,675 @@
+#include "mbed.h"
+#include "DebouncedIn.h"
+#include "TextLCD.h"
+
+AnalogIn Vin(PTC2);
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
+
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+DigitalOut led3(LED3);
+DigitalOut led4(LED4);
+DebouncedIn button1(PTC12); // Aumento
+DebouncedIn button2(PTC13); // Disminución
+DebouncedIn button3(PTC16); // Cambio de variable
+DebouncedIn button4(PTC17); // Reset
+
+int C1=0x0E; // solo muestra el curzor.
+int C2=0x18; // desplaza izquierda.
+int C3=0x1A; // desplaza derecha.
+int C4=0x0C; // quito cursor bajo.
+
+int i; // Indice de la variable.
+int j; // Controla cambio de posición.
+int kp, ki, kd, sp, cont;
+int med, pid, err, ap, ai, ad, err_v;
+
+int main(){
+ lcd.writeCommand(C1); // Escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
+ lcd.cls(); // Borro toda la pantalla
+ lcd.locate(0,0); // Localizo donde se escribirá el siguiente comando.
+ lcd.printf("Sp %d",sp); // Escribe Sp (aparecen desde el punto (0,0)
+ lcd.locate(8,0); // Localizo donde se escribirá el siguiente comando.
+ lcd.printf("Kp %d",kp); // Escribe Kp (aparecen desde el punto (8,0)
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Ki %d",ki);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd %d",kd);
+
+
+ while(1){
+ led3 =1;
+ if (button3.falling()){
+ led3 =!led3; // Prendo el LED color rojo cada vez que pulso el boton 3 ya que pasa a valer 0 (encendido).
+ ++j;
+ } // INCREMENTA POSICION DEL MENU CON BOTON 3
+ if (j==0){
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d",sp);
+ wait(0.2);
+
+ led1 = 1;
+
+ if(button1.falling()) {
+ led1 =!led1; // Prendo el LED color azul cada vez que pulso el boton 1 ya que pasa a valer 0 (encendido).
+ //++sp; // Incrementa valor al pulsar el botón --> Ahora no lo usamos acá ya que necesitamos incremental.
+
+
+ // Ahora comienza el incremental.
+
+ if (!button1) {
+ cont=0;
+ wait(0.2);
+
+ while(cont<20){
+ cont = cont + 1;
+ sp=sp+1;
+ if (sp>1000){ // Ponemos un tope incremental en 1.000
+ sp=1000;
+ }
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp %d",sp);
+
+ wait(0.3);
+ if(button1){
+ break;
+ }
+ while(cont>=20 and cont<=40){
+ cont=cont+1;
+ sp=sp+10;
+ if (sp>1000){ // Ponemos un tope incremental en 10.000
+ sp=1000;
+ }
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp %d",sp);
+
+ wait(0.3);
+ if(button1){
+ break;
+ }
+
+ while(cont>40){
+ cont = cont + 1;
+ sp=sp+100;
+ if (sp>1000){ // Ponemos un tope incremental en 10.000
+ sp=1000;
+ }
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp %d",sp);
+
+ wait(0.3);
+ if(button1){
+ break;
+ }
+ }
+ }
+ }
+ }
+
+ // Aqui termina el incremental.
+ }
+
+
+ led2 =1;
+ if (button2.falling()) {
+ led2 =!led2; // Prendo el LED color rojo cada vez que pulso el boton 2 ya que pasa a valer 0 (encendido).
+
+ //--sp; // Reduce el valor al pulsar el botón.
+ }
+
+
+ // Ahora comienza el decremental.
+
+ if (!button2) {
+ cont=0;
+ wait(0.2);
+
+ while(cont<20){
+ cont = cont + 1;
+ sp=sp-1;
+
+ if (sp<=0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
+ sp=0;
+ }
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp %d",sp);
+
+ wait(0.3);
+ if(button2){
+ break;
+ }
+
+ while(cont>=20 and cont<=40){
+ cont=cont+1;
+ sp=sp-10;
+ if (sp<0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
+ sp=0;
+ }
+
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp %d ",sp);
+
+
+ wait(0.3);
+ if(button2){
+ break;
+ }
+
+ while(cont>40){
+ cont = cont + 1;
+ sp=sp-100;
+
+ if (sp<0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
+ sp=0;
+ }
+
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp %d ",sp);
+
+
+ wait(0.3);
+ if(button2){
+ break;
+ }
+ }
+ }
+ }
+ }
+
+ // Aqui termina el decremental.
+
+
+ }
+ if (j==1){
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d",kp);
+ wait(0.3);
+ led1 =1;
+ if (button1.falling()) {
+ led1 =!led1;
+ // ++kp;
+ }
+
+ // Ahora comienza el incremental.
+
+ if (!button1) {
+ cont=0;
+ wait(0.2);
+
+ while(cont<20){
+ cont = cont + 1;
+ kp=kp+1;
+ if (kp>1000){ // Ponemos un tope incremental en 10.000
+ kp=1000;
+ }
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Kp %d",kp);
+
+ wait(0.3);
+ if(button1){
+ break;
+ }
+ while(cont>=20){
+ cont=cont+1;
+ kp=kp+10;
+ if (kp>1000){ // Ponemos un tope incremental en 10.000
+ kp=1000;
+ }
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Kp %d",kp);
+
+ wait(0.3);
+ if(button1){
+ break;
+ }
+
+ while(cont>40){
+ cont = cont + 1;
+ kp=kp+100;
+ if (kp>1000){ // Ponemos un tope incremental en 10.000
+ kp=1000;
+ }
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Kp %d",kp);
+
+ wait(0.3);
+ if(button1){
+ break;
+ }
+ }
+ }
+ }
+ }
+
+ // Aqui termina el incremental.
+ }
+
+
+ led2 =1;
+ if (button2.falling()) {
+ led2 =!led2; // Prendo el LED color rojo cada vez que pulso el boton 2 ya que pasa a valer 0 (encendido).
+
+ //--sp; // Reduce el valor al pulsar el botón.
+ }
+
+
+ // Ahora comienza el decremental.
+
+ if (!button2) {
+ cont=0;
+ wait(0.2);
+
+ while(cont<20){
+ cont = cont + 1;
+
+ kp=kp-1;
+
+ if (kp<=0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
+ kp=0;
+ }
+
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Kp %d",kp);
+
+ wait(0.3);
+ if(button2){
+ break;
+ }
+
+ while(cont>=20){
+ cont=cont+1;
+ kp=kp-10;
+ if (kp<0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
+ kp=0;
+ }
+
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Kp %d ",kp);
+
+ wait(0.3);
+ if(button2){
+ break;
+ }
+
+ while(cont>40){
+ cont = cont + 1;
+ kp=kp-100;
+
+ if (kp<0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
+ kp=0;
+ }
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Kp %d ",kp);
+
+
+ wait(0.3);
+ if(button2){
+ break;
+ }
+ }
+ }
+ }
+ }
+
+
+
+ if (j==2){
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d",ki);
+ wait(0.3);
+ led1 =1;
+ if (button1.falling()){
+ led1 =!led1;
+
+ //++sp; // Incrementa valor al pulsar el botón --> Ahora no lo usamos acá ya que necesitamos incremental.
+
+
+ // Ahora comienza el incremental.
+
+ if (!button1) {
+ cont=0;
+ wait(0.2);
+
+ while(cont<20){
+ cont = cont + 1;
+ ki=ki+1;
+ if (ki>1000){ // Ponemos un tope incremental en 1.000
+ ki=1000;
+ }
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Ki %d",ki);
+
+ wait(0.3);
+ if(button1){
+ break;
+ }
+ while(cont>=20 and cont<=40){
+ cont=cont+1;
+ ki=ki+10;
+ if (ki>1000){ // Ponemos un tope incremental en 10.000
+ ki=1000;
+ }
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Ki %d",ki);
+
+ wait(0.3);
+ if(button1){
+ break;
+ }
+
+ while(cont>40){
+ cont = cont + 1;
+ ki=ki+100;
+ if (ki>1000){ // Ponemos un tope incremental en 10.000
+ ki=1000;
+ }
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Ki %d",ki);
+
+ wait(0.3);
+ if(button1){
+ break;
+ }
+ }
+ }
+ }
+ }
+ }
+ // Aqui termina el incremental.
+ }
+
+
+ led2 =1;
+ if (button2.falling()) {
+ led2 =!led2; // Prendo el LED color rojo cada vez que pulso el boton 2 ya que pasa a valer 0 (encendido).
+
+ //--sp; // Reduce el valor al pulsar el botón.
+ }
+
+
+ // Ahora comienza el decremental.
+
+ if (!button2) {
+ cont=0;
+ wait(0.2);
+
+ while(cont<20){
+ cont = cont + 1;
+ ki=ki-1;
+
+ if (ki<=0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
+ ki=0;
+ }
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Ki %d",ki);
+
+ wait(0.3);
+ if(button2){
+ break;
+ }
+
+ while(cont>=20 and cont<=40){
+ cont=cont+1;
+ ki=ki-10;
+ if (sp<0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
+ ki=0;
+ }
+
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Ki %d ",ki);
+
+
+ wait(0.3);
+ if(button2){
+ break;
+ }
+
+ while(cont>40){
+ cont = cont + 1;
+ ki=ki-100;
+
+ if (ki<0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
+ ki=0;
+ }
+
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Ki %d ",ki);
+
+
+ wait(0.3);
+ if(button2){
+ break;
+ }
+ }
+ }
+ }
+ }
+
+ // Aqui termina el decremental.
+
+ if (j==3){
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d",kd);
+ wait(0.3);
+ led1 =1;
+ if (button1.falling()){
+ led1 =!led1;
+
+ //++sp; // Incrementa valor al pulsar el botón --> Ahora no lo usamos acá ya que necesitamos incremental.
+
+
+ // Ahora comienza el incremental.
+
+ if (!button1) {
+ cont=0;
+ wait(0.2);
+
+ while(cont<20){
+ cont = cont + 1;
+ kd=kd+1;
+
+ if (kd>1000){ // Ponemos un tope incremental en 1.000
+ kd=1000;
+ }
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd %d",kd);
+
+ wait(0.3);
+ if(button1){
+ break;
+ }
+ while(cont>=20 and cont<=40){
+ cont=cont+1;
+ kd=kd+10;
+ if (kd>1000){ // Ponemos un tope incremental en 100
+ kd=1000;
+ }
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd %d",kd);
+
+ wait(0.3);
+ if(button1){
+ break;
+ }
+
+ while(cont>40){
+ cont = cont + 1;
+ kd=kd+100;
+ if (kd>1000){ // Ponemos un tope incremental en 1000
+ kd=1000;
+ }
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd %d",kd);
+
+ wait(0.3);
+ if(button1){
+ break;
+ }
+ }
+ }
+ }
+ }
+ }
+ // Aqui termina el incremental.
+ }
+
+
+ led2 =1;
+ if (button2.falling()) {
+ led2 =!led2; // Prendo el LED color rojo cada vez que pulso el boton 2 ya que pasa a valer 0 (encendido).
+
+ //--sp; // Reduce el valor al pulsar el botón.
+ }
+
+
+ // Ahora comienza el decremental.
+
+ if (!button2) {
+ cont=0;
+ wait(0.2);
+
+ while(cont<20){
+ cont = cont + 1;
+ kd=kd-1;
+
+ if (kd<=0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
+ kd=0;
+ }
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd %d",kd);
+
+ wait(0.3);
+ if(button2){
+ break;
+ }
+
+ while(cont>=20 and cont<=40){
+ cont=cont+1;
+ kd=kd-10;
+ if (kd<0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
+ kd=0;
+ }
+
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd %d ",kd);
+
+
+ wait(0.3);
+ if(button2){
+ break;
+ }
+
+ while(cont>40){
+ cont = cont + 1;
+ kd=kd-100;
+
+ if (kd<0){ // No permitimos valores negativos, definimos valor mínimo en 0.
+ kd=0;
+ }
+
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd %d ",kd);
+
+
+ wait(0.3);
+ if(button2){
+ break;
+ }
+ }
+ }
+ }
+ }
+
+ // Aqui termina el decremental.
+
+ if (button4.falling()){
+ break; //sale del bucle si pisan suiche4
+ }
+ }
+
+//**********************************************************************************
+//*******************************************************************************************************
+
+
+
+ lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
+ lcd.cls(); //borra la pantalla
+ lcd.printf(" GUARDADOS!");
+ wait(2);
+ lcd.cls();
+ lcd.printf(" INICIA EL PID");
+ wait(2);
+ // se imprimen los parches del control *****************************************
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Error%d",err);
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Medida%d",med);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Sp%d",sp);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Co%d",pid);
+ wait(5);
+
+ // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
+
+ while(1) {
+ med=Vin;
+ //leer puerto analogo y asignar a med
+ err = (sp-med);
+ ap = kp*err;
+ ai =(ki*err)+ai; //calculo de la integral del error
+ // se verifica que la accion integral no sea muy grande
+ ad = kd*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
+ pid = (ap+ai+ad);
+ //****se muestran las variables******************************************
+ if (pid > 999){
+ pid=1000;
+ }
+
+ wait(.5);
+ lcd.locate(5,0);
+ lcd.printf("%d",err);
+ lcd.locate(14,0);
+ lcd.printf("%d",med);
+ lcd.locate(2,1);
+ lcd.printf("%d",sp);
+ lcd.locate(10,1);
+ lcd.printf("%d",pid);
+
+
+
+ // se actualizan las variables *******************************************
+ err_v = err;
+ // se verifica que pid sea positivo **************************************
+
+ // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
+
+
+ // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
+ // se repite el ciclo
+ }
+
+
+
+ }
+
\ No newline at end of file
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Tue Nov 05 19:34:03 2013 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/a9913a65894f \ No newline at end of file