defines_debug.h

00001 #ifndef DEFINES_DEBUG_H
00002 #define DEFINES_DEBUG_H
00003 
00004 //#####################################################################################\\
00005 // Toggle between regular serial and ROS serial
00006 #define ROS_SERIAL_MODE     true    // Default true
00007 
00008 // Mode defines:
00009 #define NORMAL                  0
00010 #define DEBUG_THRUSTERS         1
00011 #define DEBUG_WHEEL_CONST       2
00012 #define DEBUG_WHEEL_PID         3
00013 #define DEBUG_LED_CONST         4
00014 #define DEBUG_LED_COLOR_SEQ     5
00015 #define DEBUG_LED_ALPHA_SEQ     6
00016 
00017 #define MODE                NORMAL
00018 
00019 // Thruster debugging
00020 #define DT_PERIOD           500.0      // [ms] Length of thrust pulse
00021 
00022 // Wheel constant PWM debugging
00023 #define DWC_PWM             0.2
00024 
00025 // Wheel PID debugging
00026 #define DWP_SETPOINT        200.0
00027 
00028 // LED constant debugging
00029 #define DLC_COLOR           red
00030 
00031 // Other modes
00032 #define MODE_DUTY_CYCLE_CMD false
00033 #define MODE_FEED_FORWARD   false
00034 
00035 #endif