locate.h

00001 #ifndef Locate_H
00002 #define Locate_H
00003  
00004 #include <math.h>
00005 #include "Encoder.h"
00006  
00007  
00008  //Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
00009 /****************定数定義***************************/
00010  
00011 #define OUTERRING_D     140             //外輪間距離(mm)
00012 #define INNERRING_D     136             //内輪間距離(mm)
00013 #define PI              3.14159         //π
00014 #define RESOLUSION      200             //P/R(分解能)
00015 #define DIAMETER        32.05          //タイヤの直径(mm)
00016 #define ROUND_HOSEI     1.0367            //角度のズレを補正.038
00017 #define HOSEI           1.00
00018 // エンコーダの１ステップあたりの距離;(mm)
00019 #define LOCATE_STEP     (DIAMETER*PI / RESOLUSION * HOSEI)                 
00020 //タイヤ間距離(mm) 
00021 #define TIRE_DISTANCE   ((OUTERRING_D + INNERRING_D) / 2)          
00022 //機体が１回転するために必要なステップ数の”逆数”
00023 #define ROUND           ((PI * DIAMETER / (RESOLUSION * TIRE_DISTANCE)) * ROUND_HOSEI)   
00024  
00025 /****************************************************************/
00026  
00027  
00028  
00029  
00030 /********以下関数宣言*****************/
00031  
00032 //最初に一回だけ行う
00033 void  setup(int team);
00034  
00035 //setupの初期位置指定版
00036 void setup(int tx, int ty);
00037  
00038 //位置情報を更新する。r,lはエンコーダから
00039 void  update();
00040  
00041 //update()のprintfなし版
00042 void update_np();
00043  
00044 //xをmm換算して整数値として返す
00045 int coordinateX(); 
00046  
00047 //yをmm換算して整数値として返す
00048 int coordinateY();
00049  
00050 //thetaを返す
00051 float coordinateTheta();  
00052  
00053 //encorderの値を回転数に変換。update内部で使われる
00054 int convert_enc_count(int16_t pulse, int8_t direction);
00055  
00056 //x, y, thetaを0にする
00057 void erase();
00058  
00059 //仮想
00060 void virtual_setup();
00061  
00062 void virtual_update();
00063  
00064 int virtual_coordinateX();
00065  
00066 int virtual_coordinateY();
00067  
00068 float virtual_coordinateTheta();
00069 /**********************************/
00070 #endif
00071  
00072  
00073  
00074  
00075  
00076 /**************Encoderライブラリで使う定義**************************/
00077  
00078 #ifdef TARGET_STM32F3
00079 #define __HAL_TIM_GET_COUNTER(__HANDLE__) ((__HANDLE__)->Instance->CNT)
00080 #define __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(__HANDLE__)            (((__HANDLE__)->Instance->CR1 &(TIM_CR1_DIR)) == (TIM_CR1_DIR))
00081 #endif
00082  
00083 /***************************************************************/
00084