Benjamin Brou
V1
Revision 0:1a9a549c4630, committed 2019-12-05
- Comitter:
- benbrou06
- Date:
- Thu Dec 05 12:19:55 2019 +0000
- Commit message:
- V1
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/lib.h Thu Dec 05 12:19:55 2019 +0000
@@ -0,0 +1,16 @@
+/* This defines will be replaced by PinNames soon */
+#if defined (TARGET_KL25Z) || defined (TARGET_KL46Z)
+#define ELEC0 9
+#define ELEC1 10
+#elif defined (TARGET_KL05Z)
+#define ELEC0 9
+#define ELEC1 8
+#else
+#error TARGET NOT DEFINED
+#endif
+
+TSIAnalogSlider tsi(ELEC0, ELEC1, 40);
+float lire_slider()
+{
+ return (1-tsi.readPercentage());
+}
\ No newline at end of file
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Thu Dec 05 12:19:55 2019 +0000
@@ -0,0 +1,173 @@
+///////////////////////////////////////////////////////////////////
+///////////////////////////////////////////////////////////////////
+/*
+Programme Robot Sans_Titre.jpg :
+
+Si il y a des erreurs c'est parceque on est pas sur le site mbed donc y'a pas la biblio
+mbed.h si vous avez des idées on en parle sur discord ou snap ne changez pas des trucs
+sans le dire ()
+*/
+//////////////////////////////////////////////////////////////////
+//////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+
+#define RobotSuiveurDeLigneV1
+#ifdef RobotSuiveurDeLigneV1
+
+#include <stdio.h>
+#include "mbed.h"
+
+//Décla globale des entrées et sorties
+DigitalIn Jack(D3); //C'est le jack qu'il faudra retirer pour lancer le robot
+
+PwmOut Motg(PTC8); //Déclaration PWM des moteurs
+PwmOut Motd(PTA13);
+
+//Entrées analogiques des capteurs
+AnalogIn Captg1(PTB1); //capteur gauche n°1
+AnalogIn Captd1(PTB2); //capteur droit n°1
+
+DigitalIn FDC(PTD4); //Contact Fin de course
+
+
+DigitalOut ledR(LED_RED); //Déclaration Pwm des 3 leds de couleur Rouge, Verte et Bleu (dans l'ordre)
+DigitalOut ledV(LED_GREEN);
+DigitalOut ledB(LED_BLUE);
+
+
+int main()
+{
+ int Depart=0,etat=0,Limite=70; //Valeur pour tester la marche/arret du robot
+ Motg.period_us(100);
+ Motd.period_us(100); //Decla des variables du main
+ float Vmg=100,Vmd=100; //Les 2 moteurs
+ Motg.pulsewidth_us(Vmg);//Vitesses des 2 moteurs
+ Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+ int BL=0; //BL (Boucle Ligne) variable de la boucle infinie
+ int FinDeCourse=0,Dimin=0;
+
+
+
+ printf("debut pgrm !\n\r"); //Test teraterm pour le début du prgm
+/////////////////////////////////////////////////////////////////
+/////Demarage du robot /////
+/////Debut suivi de ligne /////
+/////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+
+ while (BL==0) {
+
+
+
+ Depart = Jack.read(); //Si le Jack est enlevé, alors Depart = 1, donc le robot démarre. Sinon il reste à l'arrët
+ FinDeCourse = FDC.read(); //Si FDC activé, alors FinDeCourse = 1, donc le robot s'arrete
+
+ switch ( etat ) { // gestion des états
+ case 0 :
+ if (Depart==1) {
+ etat=1;
+ }
+ break ;
+ case 1 :
+ if (Depart ==0){
+ etat=100;
+ } else if (FinDeCourse==1) {
+ etat=0; BL=1;
+ } else if (Captg1<0.4) {
+ etat=2;
+ } else if (Captd1<0.4) {
+ etat=3;
+ }
+ break ;
+ case 2 :
+ if (Depart ==0){
+ etat=100;
+ } else if (FinDeCourse==1) {
+ etat=0; BL=1;
+ } else if ((Captg1>0.6)&&(Captd1>0.6)) {
+ etat=1;
+ }
+ break ;
+ case 3 :
+ if (Depart ==0){
+ etat=100;
+ } else if (FinDeCourse==1) {
+ etat=0; BL=1;
+ } else if ((Captg1>0.6)&&(Captd1>0.6)) {
+ etat=1;
+ }
+ break ;
+ case 100 :
+ etat = 0;
+ break ;
+
+ }
+
+ switch ( etat ) { // gestion des sorties
+ case 0 :
+ Vmg=100;
+ Vmd=100;
+ Motg.pulsewidth_us(Vmg);//Vitesses des 2 moteurs (arreté)
+ Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+ ledR.write(0);
+ ledV.write(1);
+ ledB.write(1);
+ wait_ms(300); //Led = clignote Rouge !
+ ledR.write(1);
+ ledV.write(1);
+ ledB.write(1);
+ wait_ms(400);
+ break ;
+ case 1 :
+ Vmg=70;
+ Vmd=70;
+ Motg.pulsewidth_us(Vmg);//Vitesses des 2 moteurs (roule à 30%)
+ Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+ ledR.write(1);
+ ledV.write(0); //Led = verte!
+ ledB.write(1);
+ break ;
+
+ case 2 :
+ printf("Tourne a gauche\n\r");
+ while(Captg1<0.4) { //tant que CG1 est sur du blanc, la roue droite doit tourner plus rapidement que la roue gauche
+ while(Vmd>=Limite) {
+ Vmg=80;
+ Vmd=80-Dimin;
+ Motg.pulsewidth_us(Vmg);
+ Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+ printf("Vmd = %g\n\r",Vmd);
+ printf("Dimin = %d\n\r",Dimin);
+ Dimin++;
+ }
+ Dimin=0;
+ break ;
+
+
+ case 3 :
+ printf("Tourne a droite\n\r");
+ while(Captd1<0.4) { //tant que CD1 est sur du blanc, la roue gauche doit tourner plus rapidement que la roue droite
+ while(Vmg>=Limite) {
+ Vmg=80-Dimin;
+ Vmd=80;
+ Motg.pulsewidth_us(Vmg);
+ Motd.pulsewidth_us(Vmd);
+ printf("Vmg = %g\n\r",Vmg);
+ printf("Dimin = %d\n\r",Dimin);
+ Dimin++;
+ }
+ Dimin=0;
+ break ;
+
+ case 100 :
+ ledR.write(1);
+ ledV.write(1);
+ ledB.write(1);
+ break ;
+
+ }
+ }
+ }
+ }
+}
+#endif
\ No newline at end of file
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Thu Dec 05 12:19:55 2019 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/65be27845400 \ No newline at end of file
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/tsi_sensor.lib Thu Dec 05 12:19:55 2019 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/Kojto/code/tsi_sensor/#976904559b5c