LHR.cpp

00001 #include "LHR.h"
00002 #include "EncoderCounter.h"
00003 #include "Controller.h"
00004 #include "IRSensorGF.h"
00005 #include "IRSensorG.h"
00006 #include "IRSensorK.h"
00007 #include "IRSensorZ.h"
00008 
00009 
00010 using namespace std;
00011 
00012 LHR::LHR(IRSensorGF& Sensor1, IRSensorG& Sensor2, IRSensorG& Sensor3, IRSensorK& Sensor4, IRSensorK& Sensor5, IRSensorZ& Sensor6):
00013     Sensor1(Sensor1), Sensor2(Sensor2), Sensor3(Sensor3), Sensor4(Sensor4), Sensor5(Sensor5), Sensor6(Sensor6)
00014 {
00015     this->D = D;
00016 }
00017 
00018 
00019 LHR::~LHR() {}
00020 
00021 int LHR::moving()
00022 {
00023     if(/*Sensor6.read() == 0*/1) {                  //Ziel erreicht
00024 
00025         if(Sensor4.read() == 0) {
00026             D=1;
00027             //wait(0.1f);                                    //links Drehen
00028         } else if (Sensor1.read() > 150 ) {
00029             D=2;
00030             //wait(0.1f);                                    //gerade
00031         } else if (Sensor5.read() == 0) {
00032             D=3;
00033             //wait(0.1f);
00034         } else {
00035             D=4;
00036         }
00037 
00038     }
00039     return D;
00040 }