Accelerometer.cpp

00001 #include "Accelerometer.h"
00002 Accelerometer::Accelerometer(PinName xoutPin,PinName youtPin,PinName zoutPin,PinName sleepPin,PinName zeroGDetectPin,PinName gSelectPin):
00003 
00004     xout(xoutPin),yout(youtPin),zout(zoutPin),zeroGDetect(zeroGDetectPin),sleep(sleepPin),gSelect(gSelectPin),zeroG(zeroGDetectPin)
00005     {
00006         sleep = 1; //normal mode
00007         gSelect = 0; //1.5G mode
00008         scale = 0.8;
00009     }
00010     
00011     float Accelerometer ::getAccel(){
00012         float x = getAccelX();
00013         float y = getAccelY();
00014         float z = getAccelZ();
00015         return sqrt (x*x + y*y + z*z);
00016         
00017         }
00018         
00019         float Accelerometer :: getAccelX(){
00020             return ((xout*3.3)-1.65)/scale;
00021         }
00022         
00023         float Accelerometer :: getAccelY(){
00024             return ((yout*3.3)-1.65)/scale;
00025         }
00026         
00027         float Accelerometer :: getAccelZ(){
00028             return ((zout*3.3)-1.65)/scale;
00029         }
00030         
00031         float Accelerometer :: getTiltX() {
00032             
00033             float x =getAccelX();
00034             float y =getAccelY();
00035             float z =getAccelZ();
00036             float a =sqrt(x*x + y*y + z*z);
00037             return asin (x/a);
00038             
00039             }
00040        
00041         float Accelerometer :: getTiltY(){
00042             
00043             float x =getAccelX();
00044             float y =getAccelY();
00045             float z =getAccelZ();
00046             float a =sqrt(x*x + y*y + z*z);
00047             return asin (y/a);
00048             
00049             }
00050          
00051           float Accelerometer :: getTiltZ(){
00052             
00053             float x =getAccelX();
00054             float y =getAccelY();
00055             float z =getAccelZ();
00056             float a =sqrt(x*x + y*y + z*z);
00057             return asin (z/a);
00058             
00059             }
00060          
00061          void Accelerometer :: setScale(Scale scale){
00062             switch (scale){
00063             
00064                 case SCALE_1_5G:
00065                     this->scale =0.8;
00066                     gSelect = 0;
00067                     break;
00068                 case SCALE_6G:
00069                     this->scale = 0.206;
00070                     gSelect = 1;
00071                     break;
00072                     
00073                     }
00074                     
00075  }
00076  
00077  
00078          void Accelerometer ::setSleep(bool on){
00079             sleep= !on;
00080  }
00081  
00082  
00083         bool Accelerometer :: detectedZeroG(){
00084                 return zeroGDetect;
00085 }
00086 
00087         void Accelerometer ::setZeroGDetectListener(void(*func)(void)){
00088             zeroG.rise(func);
00089 }
00090 
00091         template<typename T> void Accelerometer ::setZeroGDetectListener(T*t,void (T::*func)(void)){
00092             zeroG.rise(t,func);
00093 }