main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "rtos.h"
00003 
00004 DigitalOut led1(LED1);
00005 DigitalOut led2(LED2);
00006 CAN can1(p9, p10);
00007 CAN can2(p30, p29);
00008 
00009 
00010 //Premier message CAN à envoyer
00011 void sendCan1(void const *args)
00012 {
00013 
00014     char counter1 = 80;
00015 
00016     while(1) {
00017 
00018 
00019         printf("send()\n");
00020         if(can1.write(CANMessage(0x0480, &counter1, 1))) {
00021             printf("wloop()\n");
00022 
00023             printf("Message sent: %d\n", counter1);
00024             counter1++;
00025         }
00026         if (counter1 >89) {
00027             counter1 = 80;
00028         }
00029         led1 = !led1;
00030         Thread::wait(1842);
00031     }
00032 }
00033 
00034 
00035 //Deuxième message CAN à envoyer
00036 void sendCan2(void const *args)
00037 {
00038 
00039     char counter2 = 180;
00040 
00041     while(1) {
00042         printf("send()\n");
00043         if(can1.write(CANMessage(0x0580,&counter2,1))) {
00044             printf("wloop()\n");
00045 
00046             printf("Message sent: %d\n", counter2);
00047             counter2++;
00048         }
00049         if (counter2 >189) {
00050             counter2 = 180;
00051         }
00052         led1 = !led1;
00053         Thread::wait(2351);
00054     }
00055 }
00056 
00057 //Réception du message
00058 void receptionMsg(void const *args)
00059 {
00060 
00061     CANMessage msg;
00062 
00063     while(1) {
00064         printf("reception()\n");
00065         if(can2.read(msg))
00066             printf("Message received: %x\n", msg.id);
00067         if (msg.id == 1234)             //Filtre pour recevoir le message voulu et le bon data
00068             printf("Message received: %d\n", msg.data[0]);
00069         Thread::wait(958);
00070         led2 = !led2;
00071     }
00072 }
00073 
00074 int main()
00075 {
00076     // Fonction principale qui prend en loop les 3 thread
00077     printf("main()\n");
00078 
00079     Thread thread1(sendCan1);
00080     Thread thread2(sendCan2);
00081     Thread thread3(receptionMsg);
00082     while(true);
00083 
00084 }