main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002  #include "keypad.h"
00003   #include "TextLCD.h"
00004   
00005   DigitalOut Led(LED2);
00006   TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
00007   AnalogIn Vin(PTB3);
00008   AnalogOut Vout(PTE30);
00009   //Serial pc(USBTX, USBRX);
00010   int C1=0x0E; // solo muestra el curzor
00011   int C3=0x1A; // desplaza derecha
00012   int a,num=0, i=0 , bt,f=0;
00013   int j;
00014 int Kp, Ki, Kd, Sp,  yr, cycle, med2 , c; 
00015 float med,pid,ap, err, ai, ad,err_v;
00016   // Define your own keypad values
00017   char Keytable[] = { '1', '2', '3', 'A',
00018                      '4', '5', '6', 'B',
00019                       '7', '8', '9', 'C',
00020                       '*', '0', '#', 'D'
00021                     };
00022                     
00023  int Keytablei[] = { 1, 2, 3, 10,
00024                      4, 5, 6, 11,
00025                      7, 8, 9, 12,
00026                      13,0,14, 15
00027                     };
00028   
00029 uint32_t cbAfterInput(uint32_t key)
00030 {
00031     if(bt==0) {
00032         if(a<2) {
00033             if(Keytable[key]=='A') {
00034                 bt=3;
00035                 a=3;
00036                 f=1;
00037             }
00038             
00039             
00040             switch(a) {
00041                 case 0:                    
00042                     num=num+Keytablei[key]*10;                                     
00043                     break;
00044                 case 1:
00045                     num=num+Keytablei[key]*1;
00046                     break;
00047                     }
00048 
00049             
00050 
00051             a++;
00052         }
00053 
00054     }
00055 
00056     switch(i) {
00057         case 0:
00058             //a=0;
00059             lcd.locate(2,0);
00060             lcd.printf("=     ");
00061             lcd.locate(3,0);
00062             lcd.printf("%d",num);
00063             Sp=num;
00064             //num=0;
00065             //lcd.printf("%d",num);
00066 
00067             break;
00068         case 1:
00069             lcd.locate(10,0);
00070             lcd.printf("=     ");
00071             lcd.locate(11,0);
00072             lcd.printf("%d",num);
00073             Kp=num;
00074             //num=0;
00075             //lcd.printf("%d",num);
00076             break;
00077         case 2:
00078 
00079             lcd.locate(2,1);
00080             lcd.printf("=     ");
00081             lcd.locate(3,1);
00082             lcd.printf("%d",num);
00083             Kd=num;
00084             //num=0;
00085             //lcd.printf("%d",num);
00086             break;
00087         case 3:
00088             lcd.locate(10,1);
00089             lcd.printf("=     ");
00090             lcd.locate(11,1);
00091             lcd.printf("%d",num);
00092             Ki=num;
00093             // num=0;
00094             //lcd.printf("%d",++Kd);
00095             break;
00096     }
00097 
00098     if(f==1) {
00099         a=0;
00100         f=0;
00101     }
00102     if(Keytable[key]=='A') {
00103         bt=3;
00104         a=0;
00105         num=0;
00106     }
00107     if(Keytable[key]=='D')
00108         bt=4;
00109            return 0;
00110 }
00111 
00112   int main() {
00113       Keypad keypad(PTA2,PTD4,PTD3,PTD1,PTD2,PTD0,PTD5,PTA13);
00114       keypad.CallAfterInput(&cbAfterInput);
00115       keypad.Start();
00116       
00117       lcd.writeCommand(C1);
00118       lcd.printf("Sp=     Kp=");
00119       lcd.locate(0,1);
00120       lcd.printf("Ki=     Kd=");
00121       lcd.locate(2,0);
00122       lcd.printf("=");
00123       
00124       
00125       while (1) {                                     
00126          
00127         
00128        if(bt==3) {
00129             i++;
00130             if(i>3) {
00131                 i=0;
00132             }    
00133             
00134             switch (i) {
00135                 case 0:
00136                     lcd.locate(2,0);
00137                     lcd.printf("=");
00138                     break;
00139                 case 1:
00140                     lcd.locate(10,0);
00141                     lcd.printf("=");
00142                     break;
00143                 case 2:
00144                     lcd.locate(2,1);
00145                     lcd.printf("=");
00146                     break;
00147                 case 3:
00148                     lcd.locate(10,1);
00149                     lcd.printf("=");
00150                     break;
00151             }       
00152             //wait(.1);
00153             
00154             bt=0;
00155         }       
00156     
00157               
00158            if (bt==4){
00159            bt=0;
00160            break;     //sale del bucle si pisan suiche4
00161                }
00162                         
00163                                         }
00164            lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
00165            lcd.cls(); //borra la pantalla
00166            lcd.printf("   GUARDADOS!"); 
00167            wait(2);
00168            lcd.cls();
00169            lcd.printf(" INICIA EL PID");
00170            wait(2);
00171            // se imprimen los parches del control  *****************************************
00172            lcd.cls();
00173          
00174            
00175            lcd.printf("Er%d",err);
00176            lcd.locate(8,0);
00177            lcd.printf("Me%d",med2);
00178            lcd.locate(0,1);
00179            lcd.printf("Sp%d",Sp);
00180            lcd.locate(8,1);
00181            lcd.printf("Pid%d",pid);
00182            //wait(5);
00183            
00184            // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
00185          
00186            while(1) {
00187            //wait(0.01);                //leer puerto analogo y asignar a med
00188            med=Vin.read();
00189            med2=med*100;
00190            err = (Sp-med2);
00191            float kp2;
00192            kp2=Kp*0.001;
00193            ap = kp2*err;
00194            float ki2;
00195            ki2=Ki*0.01;           
00196            ai =(ki2*err)+ai;    //calculo de la integral del error
00197            float kd2;
00198            kd2=Kd*0.0001;
00199            ad = kd2*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
00200            err_v=err;          //guarda el error
00201            pid = (ap+ai+ad);
00202            
00203               // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
00204             if (pid > .99999){
00205            pid=1;
00206            } 
00207            
00208            // se verifica que pid sea positivo **************************************
00209            if (pid <0){
00210            pid=0;
00211            } 
00212            
00213             //wait(.5);
00214             
00215            
00216            
00217            // se verifica que la accion integral no sea muy grande
00218            if (ai > 999){
00219            ai=1000;
00220            } 
00221           
00222            
00223            Vout=pid;
00224           
00225                      
00226            //****se muestran las variables******************************************
00227           if(c>600){           
00228            lcd.locate(2,0);
00229            lcd.printf("      "); 
00230            lcd.locate(0,0);
00231            lcd.printf("Er%2.2f",err);
00232            lcd.locate(10,0);
00233            lcd.printf("      ");
00234            lcd.locate(8,0);
00235            lcd.printf("Me%d",med2);
00236            lcd.locate(2,1);
00237            lcd.printf("      ");
00238            lcd.locate(0,1);
00239            lcd.printf("Sp%d",Sp);
00240            lcd.locate(10,1);
00241            lcd.printf("      ");
00242            lcd.locate(8,1);
00243            lcd.printf("Pid%4.3f",pid);
00244            c=0;
00245            }
00246            else 
00247            c++;
00248           
00249                            
00250       }
00251   }