Gains.h

00001 #ifndef Gains_h
00002 #define Gains_h
00003 
00004 #include "mbed.h"
00005 
00006 class Gains {
00007     
00008     public:
00009     
00010         Gains(){
00011             setSwingUpK(30);
00012             setSwingUpD(4);
00013             setDesiredThetaP(0.05);
00014             setSoftLimitsP(0.8);
00015             setTargetingK(1);
00016             setTargetingD(0);
00017         }
00018         
00019         void setPC(Serial *pc){
00020             _pc = pc;
00021         }
00022         
00023         void setSwingUpK(float k){
00024             _swingUpK = k;
00025         };
00026         void setSwingUpD(float d){
00027             _swingUpD = d;
00028         };
00029         void setDesiredThetaP(float p){
00030             _desiredThetaP = p;
00031         };
00032         void setSoftLimitsP(float p){
00033             _softLimitsP = p;
00034         };
00035         void setTargetingK(float k){
00036             _targetingK = k;
00037         };
00038         void setTargetingD(float d){
00039             _targetingD = d;
00040         };
00041         
00042         float getSwingUpK(){
00043             return _swingUpK;
00044         };
00045         float getSwingUpD(){
00046             return _swingUpD;
00047         };
00048         float getDesiredThetaP(){
00049             return _desiredThetaP;
00050         };
00051         float getSoftLimitsP(){
00052             return _softLimitsP;
00053         };
00054         float getTargetingK(){
00055             return _targetingK;
00056         };
00057         float getTargetingD(){
00058             return _targetingD;
00059         };
00060     
00061     private:
00062     
00063         Serial *_pc;
00064     
00065         float _swingUpK;
00066         float _swingUpD;
00067         float _desiredThetaP;
00068         float _softLimitsP;
00069         float _targetingK;
00070         float _targetingD;
00071     
00072 };
00073 
00074 #endif