EncoderMotor.h

00001 #ifndef ENCODERMOTOR_H
00002 #define ENCODERMOTOR_H
00003 
00004 /**
00005  * Includes
00006  */
00007 #include "mbed.h"
00008 
00009 /**
00010  * Defines
00011  */
00012 #define PREV_MASK 0x1 //Mask for the previous state in determining direction
00013 //of rotation.
00014 #define CURR_MASK 0x2 //Mask for the current state in determining direction
00015 //of rotation.
00016 #define INVALID   0x3 //XORing two states where both bits have changed.
00017 
00018 /**
00019  * Quadrature Encoder Interface.
00020  */
00021 class EncoderMotor {
00022 
00023 public:
00024 
00025     typedef enum Encoding 
00026     {
00027         X2_ENCODING,
00028         X4_ENCODING
00029     } 
00030     Encoding;
00031     
00032     /** Membuat interface dari encoder    
00033      *
00034      * @param inA DigitalIn, out A dari encoder
00035      * @param inB DigitalIn, out B dari encoder
00036      */
00037     EncoderMotor(PinName channelA, PinName channelB, float pulsesPerRev, Encoding encoding = X2_ENCODING);
00038     
00039     /**
00040      * Reset encoder.
00041      *
00042      * Menset pulse dan revolusi/putaran menjadi 0
00043      */
00044     void reset(void);
00045     
00046     /**
00047      * Membaca pulse yang didapat oleh encoder
00048      *
00049      * @return Nilai pulse yang telah dilalui.
00050      */
00051     int getPulses(void);
00052     
00053     /**
00054      * Membaca putaran yang didapat oleh encoder
00055      *
00056      * @return Nilai revolusi/putaran yang telah dilalui.
00057      */
00058     float getRevolutions(void);
00059     
00060     /**
00061      * Membaca pulse yang didapat oleh encoder
00062      *
00063      * @return Nilai pulse yang telah dilalui.
00064      */
00065     //int readDeltaPulses(void);
00066     
00067     /**
00068      * Membaca putaran yang didapat oleh encoder
00069      *
00070      * @return Nilai revolusi/putaran yang telah dilalui.
00071      */
00072     //int readDeltaRevolutions(void);
00073 
00074     /**
00075      * Disable encoder interrupt pins
00076      *
00077      * @return Disable interrupt pins
00078      */  
00079     void disableInterrupts(void);
00080 
00081     /**
00082      * Enable encoder interrupt pins
00083      *
00084      * @return Enable interrupt pins
00085      */  
00086     void enableInterrupts(void);
00087 
00088 
00089 private:
00090 
00091     /**
00092      * Menghitung pulse
00093      *
00094      * Digunakan setiap rising/falling edge baik channel A atau B
00095      * Membaca putaran CW atau CCW => mengakibatkan pertambahan/pengurangan pulse
00096      */
00097     void encode(void);
00098 
00099     /**
00100      * Indeks setiap rising edge untuk menghitung putaran
00101      * Nilai bertambah 1
00102      */
00103     //void index(void);
00104 
00105     Encoding encoding_;
00106 
00107     InterruptIn channelA_;
00108     InterruptIn channelB_;
00109     //InterruptIn index_;
00110 
00111     float pulsesPerRev_;
00112     int prevState_;
00113     int currState_;
00114 
00115     volatile int pulses_;
00116     volatile float revolutions_;
00117 
00118 };
00119 
00120 #endif /* ENCODERMOTOR_H */