GRIDDLE.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "GRIDDLE.h"
00003 
00004 GRIDDLE::GRIDDLE(PinName Pwm,PinName Up,PinName Down,PinName Home):
00005     GriddlePWM(Pwm),
00006     GriddleMotorUp(Up,0),
00007     GriddleMotorDown(Down,0),
00008     GriddleHome(Home,PullUp){
00009         TimerDown=0;
00010         GriddlePWM.write(1);
00011         timer=999999;
00012 }//Constructor
00013 
00014 void GRIDDLE::Init(void){
00015     GriddleMotorUp=GriddleHome.read();
00016     GriddleMotorDown=0;
00017     while(GriddleHome.read()){wait(0.01);}
00018     GriddleMotorUp=0;
00019     GriddleMotorDown=0;
00020     return;
00021 }//Init
00022 
00023 void GRIDDLE::Home(void){
00024     GriddleMotorUp=GriddleHome.read();
00025     GriddleMotorDown=0;
00026     while(GriddleHome.read());
00027     GriddleMotorUp=0;
00028     GriddleMotorDown=0;
00029     return;
00030 }//Home
00031 
00032 void GRIDDLE::press(void){
00033     GriddleMotorDown=1;
00034     GriddleMotorUp=0;
00035     TimerDown=0;
00036     return;
00037 }//press
00038 
00039 bool GRIDDLE::isFree(void){
00040     return (!GriddleHome.read()&&!GriddleMotorDown&&!GriddleMotorUp);
00041 }//isFree
00042 
00043 bool GRIDDLE::check(void){
00044     timer++;
00045     if((GriddleMotorDown==1)&&(GriddleMotorUp==0)){
00046         if(TimerDown==GRIDDLE_PRESS){
00047             TimerDown=0;
00048             GriddleMotorDown=0;
00049             GriddleMotorUp=1;
00050         }else
00051             TimerDown++;
00052     }else if((GriddleMotorDown==0)&&(GriddleMotorUp==1)){
00053         GriddleMotorUp=GriddleHome.read();
00054         if(!GriddleHome.read()){
00055             GriddleMotorDown=0;
00056             GriddleMotorUp=0;
00057         }//if
00058     }//else if
00059     return (GriddleMotorDown||GriddleMotorUp);
00060 }//check
00061 
00062 void GRIDDLE::setTimer(int t){
00063     timer=t;
00064     return;
00065 }//setTimer
00066 
00067 int GRIDDLE::getTimer(void){
00068     return timer;
00069 }//getTimer