Diff: main.cpp

Revision:

0:9a595b91b70e

diff -r 000000000000 -r 9a595b91b70e main.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Jul 29 16:05:51 2018 +0000
@@ -0,0 +1,35 @@
+#include "mbed.h"
+#include "L6470SDC.h"
+ 
+int main(){
+    //インスタンス化
+    //USBシリアルとSPIとCSのピン別名を渡す
+    L6470SDC l6470(USBTX, USBRX, SPI_MOSI, SPI_MISO, SPI_SCK, D10);
+ 
+    wait(1);
+ 
+    //L6470ドライバーの初期化
+    l6470.init();
+ 
+    wait(1);
+ 
+    //1番目のモーターの最大速度を毎秒100ステップに設定
+    l6470.setMaximumSpeed(1, l6470.calcMaxSpd(100));
+
+    //0.02回転のみ回す
+    for(int i = 0; i < 10; i++) {
+        l6470.run(1, l6470.calcSpd(100), true);
+        wait(0.2);
+        l6470.stop(1);
+     
+        //モーターが完全停止するまで待つ
+        while(l6470.isBusy(1));
+     
+        //回転して止めてる時間
+        wait(5.0);
+    }
+ 
+    //それぞれのモーターの初期位置に戻る(zeroとhomeは別名の同一関数)
+    l6470.home(1);
+}
+ 
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