Cambios
Dependencies: mbed Adafruit_GFX SeeedShieldBot BluetoothSerial
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:92bf762d49fa
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/main.cpp Sun Dec 20 22:27:31 2020 +0000 @@ -0,0 +1,234 @@ +#include "mbed.h" +#include "hcsr04.h" +#include "Adafruit_SSD1306.h" +/*#include "estadomovder.h" +#include "estadoinicio.h" +#include "estadocalentar.h" +#include "estadomovizq1.h" +#include "estadocentro.h" +#include "estadomovizq2.h" +#include "estadosoplado.h"*/ + + +class I2CPreInit : public I2C +{ +public: + I2CPreInit(PinName sda, PinName scl) : I2C(sda, scl) + { + frequency(100000); + start(); + }; +}; + +I2CPreInit gI2C(PB_9,PB_8); + +Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx +Serial bt(A5, A4); // tx, rx +Adafruit_SSD1306_I2c gOled(gI2C,NC,0x78,64,128); +Ticker repeticion; + +DigitalOut led(LED1); +DigitalOut step(D13); +DigitalOut dir(D12); +DigitalOut enable(D11); +DigitalOut dirAMotor(D4); +PwmOut dirBMotor(A3); +InterruptIn encoderA(A2); +DigitalOut rele(D3); +HCSR04 usensor(D7,D8); +DigitalIn final1(D9); +InterruptIn final2(D10); +AnalogIn Vout(A0); +AnalogIn Aout(A1); + +enum estados {inicio,movder,calentar,movizq1,centro,movizq2,soplado}; +estados estado; + + +void medir_corriente() +{ + + float corriente=((Aout.read()*5)-2.5)/0.185; + + pc.printf("Intensidad medida = %.4f A \n", corriente); + bt.printf("Intensidad medida = %.4f A \n", corriente); + +} + +int dato=0; + +void estadoinicio() +{ + { + if(bt.readable()) { //Mira si hay algun dato pendiente en el bt + dato=bt.getc(); //Lee un caracter del bt + + } + if (dato=='1') { //Si el dato es un 1 comienza el proceso + + estado = movder; + + + } else { //Si el dato es cualquier otra cosa no empieza a hacer nada + + pc.printf("Reposo\n"); + } + } +} + + +void estadomovderecha() +{ + if(final1==0) { + enable=1; //activar el motor + dir=1; //direccion hacia la derecha + //step=1; // avanzar + step=1; + wait_us(100); + step=0; + wait_us(900); + pc.printf("Estado: Moviendo derecha\n"); + gOled.printf("Transportando\n"); + } else { + enable=0; + estado=calentar; + gOled.clearDisplay(); + } +} + +void estadocalentar() +{ + float tension=Vout.read()*3.3; + //pc.printf("Valor voltios %.4f leido flat\n",tension); + + float resistencia= ((3.3*100000.0)/tension)-100000.0; + + float temp= 3950.0/(log(resistencia/100000.0)+(3950.0/298.0)); + gOled.printf("Calentando a: %.4f\n",temp); + + if (temp<35.0) { + //rele.write(1); + rele=1; + pc.printf("Estado: Rele activado\n"); + + } else { + rele=0; + estado=movizq1; + //gOled.clearDisplay(); + } +} + +void estadomovizq1() +{ + unsigned int dist; + usensor.start(); + dist=usensor.get_dist_cm(); + + if(dist>20) { + enable=1; //activar el motor + dir=0; //direccion hacia la derecha + step=1; // avanzar + wait_us(100); + step=0; + wait_us(900); + pc.printf("Estado: Moviendo izquierda1\n"); + gOled.printf("Transportando\n"); + } else { + enable=0; + estado=centro; + gOled.clearDisplay(); + } +} + + +void estadocentro() +{ + { + if(bt.readable()) { //Mira si hay algun dato pendiente en el bt + dato=bt.getc(); //Lee un caracter del bt + + } + if (dato=='2') { //Si el dato es un 1 comienza el proceso + + estado = movder; + gOled.printf("Pieza incorrecta\n"); + + } else if(dato=='3') { //Si el dato es una b enciende el led + + estado = movizq2; + gOled.printf("Pieza correcta\n"); + } + } +} + +void estadomovizq2() +{ + if(final2==0) { + enable=1; //activar el motor + dir=1; //direccion hacia la derecha + step=1; // avanzar + wait_us(100); + step=0; + wait_us(900); + pc.printf("Estado: Moviendo izquierda2\n"); + gOled.printf("Transportando\n"); + } else { + enable=0; + estado=soplado; + gOled.clearDisplay(); + } +} + +void estadosoplado() +{ + + dirAMotor=0; + pc.printf("Soplando pieza"); + gOled.printf("Soplando"); + wait(5); + estado=inicio; + +} + + + +int main() +{ + pc.baud(115200); + estado = inicio; + gOled.begin(); + gOled.clearDisplay(); + + repeticion.attach(&medir_corriente, 5.0); //Medir la intensidad cada tres segundos + + + while(1) { + switch (estado) { + case inicio: + estadoinicio(); + break; + case movder: + estadomovderecha(); + break; + case calentar: + estadocalentar(); + break; + case movizq1: + estadomovizq1(); + break; + case centro: + estadocentro(); + break; + case movizq2: + estadomovizq2(); + break; + case soplado: + estadosoplado(); + break; + default: + break; + + } + } +} +