Diff: main.cpp

Revision:

0:92bf762d49fa

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Dec 20 22:27:31 2020 +0000
@@ -0,0 +1,234 @@
+#include "mbed.h"
+#include "hcsr04.h"
+#include "Adafruit_SSD1306.h"
+/*#include "estadomovder.h"
+#include "estadoinicio.h"
+#include "estadocalentar.h"
+#include "estadomovizq1.h"
+#include "estadocentro.h"
+#include "estadomovizq2.h"
+#include "estadosoplado.h"*/
+
+
+class I2CPreInit : public I2C
+{
+public:
+    I2CPreInit(PinName sda, PinName scl) : I2C(sda, scl)
+    {
+        frequency(100000);
+        start();
+    };
+};
+
+I2CPreInit gI2C(PB_9,PB_8);
+
+Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
+Serial bt(A5, A4); // tx, rx
+Adafruit_SSD1306_I2c gOled(gI2C,NC,0x78,64,128);
+Ticker repeticion;
+
+DigitalOut led(LED1);
+DigitalOut step(D13);
+DigitalOut dir(D12);
+DigitalOut enable(D11);
+DigitalOut dirAMotor(D4);
+PwmOut     dirBMotor(A3);
+InterruptIn encoderA(A2);
+DigitalOut rele(D3);
+HCSR04  usensor(D7,D8);
+DigitalIn final1(D9);
+InterruptIn final2(D10);
+AnalogIn Vout(A0);
+AnalogIn Aout(A1);
+
+enum estados {inicio,movder,calentar,movizq1,centro,movizq2,soplado};
+estados estado;
+
+
+void medir_corriente()
+{
+
+    float corriente=((Aout.read()*5)-2.5)/0.185;
+
+    pc.printf("Intensidad medida = %.4f A \n", corriente);
+    bt.printf("Intensidad medida = %.4f A \n", corriente);
+
+}
+
+int dato=0;
+
+void estadoinicio()
+{
+    {
+        if(bt.readable()) { //Mira si hay algun dato pendiente en el bt
+            dato=bt.getc();  //Lee un caracter del bt
+
+        }
+        if (dato=='1') {            //Si el dato es un 1 comienza el proceso
+
+            estado = movder;
+
+
+        } else {      //Si el dato es cualquier otra cosa no empieza a hacer nada
+
+            pc.printf("Reposo\n");
+        }
+    }
+}
+
+
+void estadomovderecha()
+{
+    if(final1==0) {
+        enable=1; //activar el motor
+        dir=1; //direccion hacia la derecha
+        //step=1; // avanzar
+        step=1;
+        wait_us(100);
+        step=0;
+        wait_us(900);
+        pc.printf("Estado: Moviendo derecha\n");
+        gOled.printf("Transportando\n");
+    } else {
+        enable=0;
+        estado=calentar;
+        gOled.clearDisplay();
+    }
+}
+
+void estadocalentar()
+{
+    float tension=Vout.read()*3.3;
+    //pc.printf("Valor voltios %.4f leido flat\n",tension);
+
+    float resistencia= ((3.3*100000.0)/tension)-100000.0;
+
+    float temp= 3950.0/(log(resistencia/100000.0)+(3950.0/298.0));
+    gOled.printf("Calentando a: %.4f\n",temp);
+
+    if (temp<35.0) {
+        //rele.write(1);
+        rele=1;
+        pc.printf("Estado: Rele activado\n");
+
+    } else {
+        rele=0;
+        estado=movizq1;
+        //gOled.clearDisplay();
+    }
+}
+
+void estadomovizq1()
+{
+    unsigned int dist;
+    usensor.start();
+    dist=usensor.get_dist_cm();
+
+    if(dist>20) {
+        enable=1; //activar el motor
+        dir=0; //direccion hacia la derecha
+        step=1; // avanzar
+        wait_us(100);
+        step=0;
+        wait_us(900);
+        pc.printf("Estado: Moviendo izquierda1\n");
+        gOled.printf("Transportando\n");
+    } else {
+        enable=0;
+        estado=centro;
+        gOled.clearDisplay();
+    }
+}
+
+
+void estadocentro()
+{
+    {
+        if(bt.readable()) { //Mira si hay algun dato pendiente en el bt
+            dato=bt.getc();  //Lee un caracter del bt
+
+        }
+        if (dato=='2') {            //Si el dato es un 1 comienza el proceso
+
+            estado = movder;
+            gOled.printf("Pieza incorrecta\n");
+
+        } else if(dato=='3') {      //Si el dato es una b enciende el led
+
+            estado = movizq2;
+            gOled.printf("Pieza correcta\n");
+        }
+    }
+}
+
+void estadomovizq2()
+{
+    if(final2==0) {
+        enable=1; //activar el motor
+        dir=1; //direccion hacia la derecha
+        step=1; // avanzar
+        wait_us(100);
+        step=0;
+        wait_us(900);
+        pc.printf("Estado: Moviendo izquierda2\n");
+        gOled.printf("Transportando\n");
+    } else {
+        enable=0;
+        estado=soplado;
+        gOled.clearDisplay();
+    }
+}
+
+void estadosoplado()
+{
+
+    dirAMotor=0;
+    pc.printf("Soplando pieza");
+    gOled.printf("Soplando");
+    wait(5);
+    estado=inicio;
+
+}
+
+
+
+int main()
+{
+    pc.baud(115200);
+    estado = inicio;
+    gOled.begin();
+    gOled.clearDisplay();
+
+    repeticion.attach(&medir_corriente, 5.0); //Medir la intensidad cada tres segundos
+
+
+    while(1) {
+        switch (estado) {
+            case inicio:
+                estadoinicio();
+                break;
+            case movder:
+                estadomovderecha();
+                break;
+            case calentar:
+                estadocalentar();
+                break;
+            case movizq1:
+                estadomovizq1();
+                break;
+            case centro:
+                estadocentro();
+                break;
+            case movizq2:
+                estadomovizq2();
+                break;
+            case soplado:
+                estadosoplado();
+                break;
+            default:
+                break;
+
+        }
+    }
+}
+