Revision 3:0de66e6f1a80, committed 2016-05-29

Comitter:

PasKalou

Date:

Sun May 29 19:17:36 2016 +0000

Parent:

2:204230a9177d

Commit message:

pr?t ? tester chez antoine

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Sun May 29 19:07:50 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Sun May 29 19:17:36 2016 +0000
@@ -22,9 +22,17 @@
 AnalogIn knob2(A2);                // Create the analog input object
 AnalogIn knob3(A3);                // Create the analog input object
 
-
+// presser le bouton B1 pour
+// lancer le parcours de test()
 DigitalIn monBouton(PC_13);
 
+
+
+//fonction ALLER
+//pour déplacer trois servos avec ralentissement à la fin :
+//servo0 :  position actuelle -> fin0
+//servo1 :  position actuelle -> fin1
+//servo2 :  position actuelle -> fin0
 void aller(float fin0, float fin1)
 {
     float debut0 = myservo0.read();
@@ -56,10 +64,11 @@
     wait_ms(15);
 }
 
+
+
 // fonction MAP
 // pour faire de la translation d'intervalle
 // i dans [a ; b] devient j dans [c ; d]
-//
 float map (float i, float a, float b, float c, float d)
 {
     float j;
@@ -67,6 +76,8 @@
     return j;
 }
 
+
+
 // fonctino BEZIER
 // pour pour passer de 3 intervalles continus
 // à un seul lissé
@@ -92,11 +103,12 @@
     return pt[0];
 }
 
+
+
 // fonction ALLERPAR
 // pour le servo0 : intermed00 , intermed01 et fin 0
 // pour le servo1 : intermed10 , intermed11 et fin 1
 // un paramètre de vitesse au plus c'est grand au plus c'est lent
-//
 void allerPar(float intermed00,float intermed01,  float fin0, float intermed10,float intermed11,float fin1, float vitesse)
 {
     float debut0 = myservo0.read();
@@ -133,6 +145,9 @@
 }
 
 
+
+// fonction TEST
+// petit parcours qui se réalise lorsque l'on presse monBouton (B1)
 void test()
 {
     // point de départ
@@ -142,9 +157,9 @@
     // petite promenade pour monter en 0,5 - 1 - 0,5
     //servo 0 et servo 2    : 0.3 -> 1.2 -> 0.5
     //servo 1               : 0 -> -0.3 -> 1
-    //vitesse               : 300
+    //vitesse               : 250
     //
-    allerPar(0.3 ,1.2,  0.5 , 0, -0.3 , 1, 300);
+    allerPar(0.3 ,1.2,  0.5 , 0, -0.3 , 1, 250);
     wait_ms(25);
 }
 
@@ -152,26 +167,20 @@
 
 int main()
 {
-
 //calibration
+// pour le servo tout merdique arduino :
+// myservo1.calibrate(0.00075, 70.0); // Calibrate the servo GROOVE tout petit tout mini
     myservo0.calibrate(0.00105, 150.0); // Calibrate the servo HDKJ D3015
     myservo1.calibrate(0.00105, 150.0); // Calibrate the servo HDKJ D3015
     myservo2.calibrate(0.00105, 150.0); // Calibrate the servo HDKJ D3015
     myservo3.calibrate(0.00105, 150.0); // Calibrate the servo HDKJ D3015
     wait_ms(2000);
-//
-// pour le servo tout merdique arduino :
-// myservo1.calibrate(0.00075, 70.0); // Calibrate the servo GROOVE tout petit tout mini
-//
 
-
+//boucle
     while(1) {
-
         // teste l'appuie sur le bouton
         if (monBouton==0) {
             test();
         }
-
     }
-
 }