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#include "mbed.h"
#include "Roomba.h"

/**
 * @bref コンストラクタ
 * @param tx
 * @param rx
 */
Roomba::Roomba(PinName tx, PinName rx, PinName led):
    _s(tx, rx), _led(led){
        count = 0;
        timedOut = false;
        _led = 0;
        //_mode = Roomba::Mode::Off;
    Roomba::mp = &Roomba::serialReceiveCallback;
    _s.attach(this, Roomba::mp, Serial::RxIrq);
}


/**
 * @bref コマンド送信インターフェースの実装
 * @param e イベント引数
 * @return true
 */
bool Roomba::send(EventArg e) {
    _led != _led;
    Roomba::start();
    Roomba::mode(Roomba::Full);//(Roomba::Mode::Full); If write struct Mode and no name enum, Compiler say no sutable constructor conver to enum...
    Roomba::drive(e.leftWheetVelocity, e.rightWheelVelocity);
            
    return true;
}

/**
 * @bref コマンド送信結果受信時のインターフェースの実装
 * @param result コマンド送信結果
 */
void Roomba::notify(bool result) {
    if (result == false) {
        _led = 1;
    } else {
        _led = 0;    
    }
}


/**
 * @bref 周期タイマのコールバックメソッド
 * @param e イベント引数
 */
void Roomba::periodicCallback(EventArg e) {

    count = count + 1;
    
    if (count > 100) {
        if (timedOut == false) {
            timedOut = true;
            Roomba::notify(timedOut);
        }    
    }
    
    _s.putc('1');
    Roomba::send(e);
    
}

/**
 * @bref シリアル受信時コールバックメソッド
 */
void Roomba::serialReceiveCallback() {
    count = 0;
    
    _s.putc('2');
    
    if (timedOut) {
        timedOut = false;
        Roomba::notify(timedOut);    
    }
}

///**
// * @bref シリアル受信のアタッチ
// */
////継承先から操作できるようにしただけ
//void Roomba::attachSerialReceiveCallback() {
//    Roomba::mp = &Roomba::serialReceiveCallback;
//    _s.attach(this, Roomba::mp, Serial::RxIrq);
//    //_s.attach(this, &Roomba::notify, Serial::RxIrq);
//}

/**
 * @bref Start
 * @return  true
 */
bool Roomba::start() {
    
    _s.putc('a');
    
    _s.putc(128);
    
    return true;
}


/**
 * @bref 操作モード変更メソッド
 * @param 操作モード
 * @return true
 */
bool Roomba::mode(Roomba::Mode m) {

    _s.putc('b');
    
    _s.putc(132);//Full;
    
    return true;
}


/**
 * @bref Start
 * @param true
 */
bool Roomba::drive(int rightWheelVelocity, int leftWheelVelocity) {
    
    
    bool ret = false;
    
    if ((-500 <= rightWheelVelocity && rightWheelVelocity <= 500)
        && (-500 <= leftWheelVelocity && leftWheelVelocity <= 500)) {
        
        Roomba::command[0] = 145;
        Roomba::command[1] = rightWheelVelocity & 0xFF00 >> 8;  //MSB
        Roomba::command[2] = rightWheelVelocity & 0xFF;         //LSB
        Roomba::command[3] = leftWheelVelocity  & 0xFF00 >> 8;  //MSB
        Roomba::command[4] = leftWheelVelocity  & 0xFF;         //LSB
        Roomba::command[5] = '\0';
        
        for (int i = 0; Roomba::command[i] != '\0'; i++) {
            _s.putc('c');
            _s.putc(Roomba::command[i]);
        }
        
        ret = true;
    }
    
    return ret;
}

/**
 * @bref バッテリ状態
 * @param true
 * @return 
 * @retval 
 */
bool Roomba::battery(int* batteryCapacity) {
    bool ret = false;
    
    *batteryCapacity = 100;
    
    return ret;
}