main.cpp

00001 #include <mbed.h>
00002 #include "Roomba.h"
00003 
00004 /**
00005  * データクラス
00006  * 基底のクラス定義のみ
00007  */
00008 class Data {
00009     private:
00010     public:
00011         //virtual Data()
00012         //virtual ~Data() {}
00013 };
00014 
00015 
00016 /**
00017  * 送信データクラス
00018  * データクラスから派生
00019  */
00020 class SendData : public Data{
00021     static const int LENGHT = 2;
00022     
00023     private:
00024         int wheelVelocity[LENGHT];
00025         
00026     public:
00027         SendData() {
00028         }
00029     
00030         SendData(int left, int right) {
00031             wheelVelocity[0] = left;
00032             wheelVelocity[1] = right;
00033         }
00034 
00035         int get(int index) {
00036             int result = -1;
00037             
00038             if (0 <= index && index < LENGHT) {
00039                 result = wheelVelocity[index];
00040             }
00041             return result;
00042         }
00043 };
00044 
00045 
00046 /**
00047  * ルンバ制御クラスのインターフェース
00048  * 下記メソッドを継承先が実装すること
00049  */
00050 class IRoomba {
00051     public:
00052         //virtual ~IRoomba(){};//なぜ宣言を書いたのか、コメントにした理由とともに忘れた
00053         //virtual void set(Data data) = 0;
00054         virtual bool send() = 0;
00055 };
00056 
00057 
00058 /*
00059  * ルンバ制御クラスの実装クラス
00060  */
00061 class ImplRoomba : protected Roomba, protected IRoomba {
00062     static const int COUNT_TIME_OUT = 10;
00063     
00064     typedef Roomba base;
00065     
00066     private:
00067         int count;    //タイムアウト検出カウンタ（カウント値が一定数を超えればタイムアウト）
00068         bool isTimedOut;//タイムアウト検出フラグ
00069         DigitalOut _led;//notify()で使用するLED：ルンバ状態を通知する
00070         
00071         SendData *_data;//送信データ
00072     
00073     public:
00074         ImplRoomba(PinName tx, PinName rx, PinName led) : Roomba(tx, rx), _led(led), _data() {
00075             count = 0;
00076             isTimedOut = false;
00077             _led = 0;
00078 
00079             //beseの持つSerialインスタンスにコールバックメソッドを接続する
00080             base::_s.attach(this, &ImplRoomba::serialReceiveCallback, Serial::RxIrq);//!
00081         }
00082         
00083         
00084         /*
00085          * @bref データ設定メソッド
00086          */
00087         virtual void ImplRoomba::set(SendData data) {
00088            //Object of abstruct class type "ImplRoomba" is not allowed "ImplRoomba roomba(...);"
00089            _data = &data;
00090            
00091            base::_s.printf("%d", (*_data).get(1));
00092            
00093         }
00094         
00095         
00096         /*
00097          * @bref 送信メソッド
00098          */
00099         virtual bool ImplRoomba::send() {
00100             
00101             base::start();
00102             
00103             base::mode(Roomba::Mode::Full);
00104             
00105             int leftWheelVelocity = (*_data).get(0);
00106             int rightWheerVelocity = (*_data).get(1);
00107             base::drive (leftWheelVelocity, rightWheerVelocity);
00108             
00109             return true;
00110         }
00111         
00112         
00113         /*
00114          * @bref 通信状態通知メソッド
00115          */
00116         virtual void ImplRoomba::notify() {
00117             
00118             if (isTimedOut == true) {
00119                 _led = 1;
00120             } else {
00121                 _led = 0;
00122             }
00123         }
00124         
00125         
00126         /**
00127          * @bref 周期タイマのコールバックメソッド
00128          */
00129         virtual void ImplRoomba::periodicCallback() {
00130 
00131             count = count + 1;
00132     
00133             if (count > COUNT_TIME_OUT) {
00134                 if (isTimedOut == false) {
00135                     isTimedOut = true;
00136                     ImplRoomba::notify();
00137                 }
00138             }
00139 
00140             ImplRoomba::send();
00141         }
00142 
00143         /**
00144          * @bref シリアル受信時コールバックメソッド
00145          */
00146         virtual void ImplRoomba::serialReceiveCallback() {
00147             count = 0;
00148             
00149             _led = 1;
00150             base::_s.printf("hogehoge");
00151 
00152             if (isTimedOut) {
00153                 isTimedOut = false;
00154                 ImplRoomba::notify();
00155             }
00156         }
00157         
00158 };
00159 
00160 
00161 ImplRoomba roomba(SERIAL_TX, SERIAL_RX, LED1);
00162 //Ticker ticker;
00163 //Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
00164 
00165 DigitalOut debugLed(LED1);
00166 
00167 int main() {
00168     int leftWheelVelocity = 0;
00169     int rightWheelVelocity = 0;
00170 
00171     while (true) {        
00172 
00173         if (1) {
00174             //ルンバの走行値を更新
00175             leftWheelVelocity = -200;
00176             rightWheelVelocity = 500;
00177             
00178             SendData::SendData *data = new SendData(leftWheelVelocity, rightWheelVelocity);
00179             roomba.set(*data);
00180             delete data;
00181         }
00182         
00183         //ルンバへ定期的に走行値を送信
00184         roomba.periodicCallback();
00185         
00186         wait_ms(1000);
00187     }
00188 }