Diff: DerivedRoomba.h

Revision:

6:a3829299dfd5

diff -r 4c87a8401f7c -r a3829299dfd5 DerivedRoomba.h
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/DerivedRoomba.h	Sat Feb 28 12:02:38 2015 +0000
@@ -0,0 +1,69 @@
+#include "mbed.h"
+#include "Roomba.h"
+#include "Data.h"
+
+#ifndef __DERIVEDROOMBA_H_INCLUDED__
+#define __DERIVEDROOMBA_H_INCLUDED__
+
+
+/**
+ * ルンバ制御クラスのインターフェース
+ * 下記メソッドを継承先が実装すること
+ */
+class IRoomba {
+    public:
+        //virtual ~IRoomba(){};//なぜ宣言を書いたのか、コメントにした理由とともに忘れた
+        //virtual void set(Data data) = 0;
+        virtual bool send() = 0;
+};
+
+
+/*
+ * ルンバ制御クラスの実装クラス
+ */
+class DerivedRoomba : protected Roomba, protected IRoomba {
+    static const int COUNT_TIME_OUT = 10;
+    
+    typedef Roomba base;
+    
+    public:
+        /*
+         * @breaf コンストラクタ
+         */
+        DerivedRoomba::DerivedRoomba(PinName tx, PinName rx, PinName led);
+                
+        /*
+         * @bref データ設定メソッド
+         */
+        virtual void DerivedRoomba::set(SendData* data);
+        
+        /*
+         * @bref 送信メソッド
+         */
+        virtual bool DerivedRoomba::send();
+        
+        /*
+         * @bref 通信状態通知メソッド
+         */
+        virtual void DerivedRoomba::notify();
+        
+        /**
+         * @bref 周期タイマのコールバックメソッド
+         */
+        virtual void DerivedRoomba::periodicCallback();
+        
+        /**
+         * @bref シリアル受信時コールバックメソッド
+         */
+        virtual void DerivedRoomba::serialReceiveCallback();
+    
+    private:
+        int count;    //タイムアウト検出カウンタ（カウント値が一定数を超えればタイムアウト）
+        bool isTimedOut;//タイムアウト検出フラグ
+        DigitalOut _led;//notify()で使用するLED：ルンバ状態を通知する
+        
+        SendData *_data;//送信データ
+    
+};
+
+#endif
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