DelayServo.h

00001 #ifndef __DELAYSERVO_H__
00002 #define __DELAYSERVO_H__
00003  
00004 #include "ExtendedServo.h"
00005 
00006 /**
00007  * 遅延サーボクラス
00008  * @author yosuke kirihata
00009  */
00010 
00011 #define DEFAULT_INTERVAL 100000 //100ms
00012 #define DEFAULT_STEP_ANGLE 180
00013  
00014 class DelayServo : public ExtendedServo
00015 {
00016   public:
00017     /**
00018      * コンストラクタ
00019      */
00020     DelayServo(PinName pin);
00021     
00022     /**
00023      * コンストラクタ
00024      */
00025     DelayServo(PinName pin, int limitAngle);
00026     
00027     /**
00028      * コンストラクタ
00029      */
00030     DelayServo(PinName pin, int limitAngle, int interval);
00031     
00032     /**
00033      * コンストラクタ
00034      */
00035     //TODO:引数が多いのでBuilderパターンにする
00036     DelayServo(PinName pin, int limitAngle, int interval, int upperLimit ,int lowerLimit, int offsetAngle, bool isReverse);
00037     
00038     /**
00039      * デストラクタ
00040      */
00041     ~DelayServo();
00042     
00043     /** 
00044      * 更新周期再設定
00045      * @param interval 更新周期(us)
00046      */
00047     void updateInterval(int interval);
00048     
00049     /** 
00050      * 角度設定
00051      * @param angle 目標角度
00052      */    
00053     void setAngle(int angle);
00054 
00055   private:
00056     //Ticker mTick;     /**　@brief 周期タイマ */
00057     int mStepAngle;   /**　@brief 更新上限角度(刻み角度) */
00058     int mCurrentAngle;/**　@brief 現在角度 */
00059     int mTargetAngle; /**　@brief 目標角度 */
00060     int mInterval;    /**　@brief 更新間隔 */
00061     
00062     /** 
00063      * サーボ移動
00064      * @brief 周期タイマのコールバック関数
00065      */
00066   public:
00067     void moveServo();
00068 };
00069 
00070 #endif /* __DELAYSERVO_H__ */