Diff: main.cpp

Revision:

2:dd42be3f7753

Parent:

1:526bdd5faa37

diff -r 526bdd5faa37 -r dd42be3f7753 main.cpp
--- a/main.cpp	Tue Sep 04 02:15:49 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Sep 09 16:44:45 2018 +0000
@@ -1,65 +1,67 @@
-#include "mbed.h"
+#include "mbed.h"  //inicio programa.
 
 #include "main.h"
 
 
 
 
-Serial command(USBTX, USBRX);
+Serial command(USBTX, USBRX); //cremos una clase de comunicación por USB llamada "command"
 
 
 
 int main() {
-    init_servo();
-    init_serial();
+    
+    init_servo();  //llamamos a ejecutar la función "init_servo" para parametrizr los servos. Función en página mover.cpp
+    init_serial(); //Lamamos a ajecurae la función "intit_servo" para parametrizr la trnsferencia de información. Función esn esta página.
 
-    debug_m("inicio \n");
-    uint32_t read_cc;
-    while(1)
+    debug_m("inicio \n"); //se ejecurá la funsión "debug_m" para publicar "inicio". La función está al final de esta página.
+    uint32_t read_cc; //Se crea una variable llamada "read_cc",varible de 32 bits
+    
+    while(1) //while infinito
     {
-        read_cc=read_command();
-        switch (read_cc) {
-            case  0x01: moving(); break;
-            default: debug_m("error de comando. \nSe espera  0xFEF0 o 0xFFF0 \n");break ;      
-        }
+      read_cc=read_command(); //se le dice a "read_cc" que tome los valores obtenidos de la ejecución de la función "read_command(), claramente se ejecuta la función, función alfinal de esta página. 
+        switch (read_cc) { //con el valor retornado y almacenado en la varible "read_cc" se realiza un switch para elegir qué operación se va ejecutar. 
+            case  0x01: moving(); break; // en este caso solo hay una posible operación, mover un servo, se ejecuta la función "moving" al final de esta página.
+            default: debug_m("error de comando. \nSe espera  0xFEF0 o 0xFFF0 \n");break ;
+            }
+   
     }
 }
 
 
 
-uint32_t read_command()
+uint32_t read_command() 
 {
-   // retorna los byte recibidos concatenados en un entero, 
-   
-
     
-    char intc=command.getc();
+    char intc=command.getc(); //creamos una variable llamada "intc" (comando de inicio) que obtiene el dato del puerto USB, este es el primer dato recibido de la cadena de caractéres enviados a la tarjeta
     
-    while(intc != '<')
-        intc=command.getc();
-    return intc;
+    while(intc != 0xFF) //con el valor obtenido se realiza un while, que se ejecutará mientras el primer dato de la cadena sea "FF".
+        intc=command.getc(); //se lee nuevamente el puerto serial y obtenemos el segundo dato de la cadena de caractéres (tipo de operción a ejecutar)
+    return command.getc(); //retornamos el valor obtenido.
 }
 
 
 void init_serial()
 {
-    command.baud(9600);    
+    command.baud(9600);    //velocidad de tranmisión
 }
 
 
 void moving(){
-    debug_m("se inicia el comado mover..\n");    
+    
+    debug_m("se inicia el comado mover..\n"); //se ejecuta la función "debug_m" con el dato "se inicia el comado mover.."    
     
-    char nmotor=command.getc();
-    char grados=command.getc();
-    char endc=command.getc();
-    mover_ser(nmotor,grados); 
-    debug_m("fin del comado guardar..\n");    
+    char nmotor=command.getc(); //se crea variable "nmotor" que es cargada con el dato obtenido del puerto serial, tercer dato de la cadena.
+    char grados=command.getc(); //se crea la variable "grados" que es cargada con el dato obtenido del puerto serial, cuarto dato de la cadena.
+    char endc=command.getc(); //se crea la variable "endc" que es cargada con el dato obtenido del puerto serial, quinto y últio dato de la cadena, caracter de ciere. 
+    mover_ser(nmotor,grados); //se ejecuta la función "mover_ser", página "mover.cpp",esta función se ejecutará con los datos "nmotor" y "grados" obtenidos anteriormente 
+    debug_m("fin del comado guardar..\n"); //se ejecuta la función "debug_m" para publicar el texto.     
     
 }
 
-void debug_m(char *s , ... ){
+
+void debug_m(char *s , ... ){  //función para publicar.
     #if DEBUG
-    command.printf(s);
+    command.printf(s); //se publica el valor enviado.
     #endif  
 }
\ No newline at end of file