Para la ejecución de este robot cuadrúpedo tipo araña hemos dispuesto de diferente componentes y materiales así:

8 servomotores

tarjeta nucleo- 446ZE

estructura en acrilico de 3mm de espesor.

40 tornillos m3 x 10

16 tornillos m3 x 12

56 tuercas m3

Manual de ensamble de robot

/media/uploads/Yances64/manual_ensamblaje_cuadrupedo.pdf

MOVIMIENTOS COLORES AZUL Servo1.pulsewidth_us(1025); wait (0.5); Servo2.pulsewidth_us(1711); wait (0.5); Servo1.pulsewidth_us(1412); wait (0.5); Servo7.pulsewidth_us(1025); wait (0.5); Servo8.pulsewidth_us(1319); wait (0.5); Servo7.pulsewidth_us(1417); wait (0.5); Servo2.pulsewidth_us(1515); Servo8.pulsewidth_us(1515); wait (0.5); Servo3.pulsewidth_us(1221); wait (0.5); Servo4.pulsewidth_us(1025); wait (0.5); Servo3.pulsewidth_us(1613); wait (0.5); Servo5.pulsewidth_us(731); wait (0.5); Servo6.pulsewidth_us(1613); wait (0.5); Servo5.pulsewidth_us(1025); wait (0.5); Servo4.pulsewidth_us(1417); Servo6.pulsewidth_us(1417); wait (0.5);

VERDE Servo1.pulsewidth_us(700); wait (1); Servo3.pulsewidth_us(700); wait (1); Servo5.pulsewidth_us(700); wait (1); Servo7.pulsewidth_us(700); wait (1); Servo3.pulsewidth_us(700); wait (1); Servo1.pulsewidth_us(1500); wait (1); Servo3.pulsewidth_us(1500); wait (1); Servo5.pulsewidth_us(1500); wait (1); Servo7.pulsewidth_us(1500); wait (1);

ROJO Servo1.pulsewidth_us(1025); wait (0.5); Servo2.pulsewidth_us(1319); wait (0.5); Servo1.pulsewidth_us(1412); wait (0.5); Servo7.pulsewidth_us(1025); wait (0.5); Servo8.pulsewidth_us(1809); wait (0.5); Servo7.pulsewidth_us(1417); wait (0.5); Servo2.pulsewidth_us(1515); Servo8.pulsewidth_us(1515); wait (0.5); Servo3.pulsewidth_us(1221); wait (0.5); Servo4.pulsewidth_us(1613); wait (0.5); Servo3.pulsewidth_us(1613); wait (0.5); Servo5.pulsewidth_us(731); wait (0.5); Servo6.pulsewidth_us(1025); wait (0.5); Servo5.pulsewidth_us(1025); wait (0.5); Servo4.pulsewidth_us(1417); Servo6.pulsewidth_us(1417); wait (0.5);

A continuacion presentamos el codigo de la programacion:

main.cpp:

1. include "mbed.h"
2. include "main.h"

int Conf_Servos(); int ConfTransmi(); int RutColor(); void MoverMotor (uint8_t motor, uint8_t grados); void MoverConjunto(uint8_t motores, uint8_t posicion);

DigitalIn entrada (PE_15); DigitalOut S3 (PB_0); DigitalOut S2 (PE_0);

PwmOut Servo1(PB_11); PwmOut Servo2(PB_10); PwmOut Servo3(PA_0); PwmOut Servo4(PE_14); PwmOut Servo5(PE_12); PwmOut Servo6(PE_10); PwmOut Servo7(PD_12); PwmOut Servo8(PD_13);

Serial Transmi(USBTX, USBRX); Timer tiempo;

int inicio; char funcion; uint8_t motor_es; uint8_t grados_posicion; int cierre; float AnchoPulso; int valor; int color=0; int rojo=0; int azul=0; int verde=0; int Detectar(); int tme=0;

int main() {

while (1){

Conf_Servos(); ConfTransmi();

Transmi.printf("\n Inicio. \n");

inicio=Transmi.getc(); if (inicio==0xFF) { funcion=Transmi.getc(); motor_es=Transmi.getc(); grados_posicion=Transmi.getc(); cierre=Transmi.getc();

if (cierre==0xFD){

switch (funcion){ case 0x01:{

MoverMotor(motor_es,grados_posicion); break; } case 0x02:{ MoverConjunto(motor_es,grados_posicion); break; } case 0x03:{ while (funcion==0x03){ RutColor(); } }

default:{ Transmi.printf("Funcion no definida. \n"); } } }

else { Transmi.printf("Error de codigo de cierre \n"); } }

else { Transmi.printf("Error de codigo de inicio. \n"); } }

}

void MoverMotor(uint8_t motor, uint8_t grados){

Transmi.printf("Se movera solo un motor. \n"); if (grados <= 180){

AnchoPulso=((grados*9.8)+535);

switch (motor){

case 0x01:{ Servo1.pulsewidth_us(AnchoPulso); Transmi.printf("Se mueve el motor 1.\n"); break;

}

case 0x02:{ Servo2.pulsewidth_us(AnchoPulso); Transmi.printf("Se mueve el motor 2.\n"); break; }

case 0x03:{ Servo3.pulsewidth_us(AnchoPulso); Transmi.printf("Se mueve el motor 3.\n"); break; }

case 0x04:{ Servo4.pulsewidth_us(AnchoPulso); Transmi.printf("Se mueve el motor 4.\n"); break; }

case 0x05:{ Servo5.pulsewidth_us(AnchoPulso); Transmi.printf("Se mueve el motor 5.\n"); break; } case 0x06:{ Servo6.pulsewidth_us(AnchoPulso); Transmi.printf("Se mueve el motor 6.\n"); break; }

case 0x07:{ Servo7.pulsewidth_us(AnchoPulso); Transmi.printf("Se mueve el motor 7.\n"); break; }

case 0x08:{ Servo8.pulsewidth_us(AnchoPulso); Transmi.printf("Se mueve el motor 8.\n"); break; }

default:{ Transmi.printf("Motor no cargado. \n"); } }

}

else { Transmi.printf("Valor de grados fuera de rango. \n"); }

}

void MoverConjunto(uint8_t motores,uint8_t posicion){ Transmi.printf("Se movera un conjunto de motores. \n");

if (posicion==0xDD){

switch(motores){ case 1:{ Servo1.pulsewidth_us(550); Servo2.pulsewidth_us(550); Transmi.printf("Mover primer conjunto, ambos cerrados. \n"); break; }

case 2:{ Servo3.pulsewidth_us(550); Servo4.pulsewidth_us(550); Transmi.printf("Mover segundo conjunto, ambos cerrados. \n"); break; }

case 3:{ Servo5.pulsewidth_us(550); Servo6.pulsewidth_us(550); Transmi.printf("Mover tercer conjunto, ambos cerrados. \n"); break; }

case 4:{ Servo7.pulsewidth_us(550); Servo8.pulsewidth_us(550); Transmi.printf("Mover cuarto conjunto, ambos cerrados. \n"); break; }

default: { Transmi.printf("Motores no definidos. \n"); } } }

else{ if (posicion==0xDA){

switch(motores){ case 1:{ Servo1.pulsewidth_us(2100); Servo2.pulsewidth_us(550); Transmi.printf("Mover primer conjunto, uno abierto, dos cerrado. \n"); break; }

case 2:{ Servo3.pulsewidth_us(2100); Servo4.pulsewidth_us(550); Transmi.printf("Mover segundo conjunto, uno abierto, dos cerrado. \n"); break; }

case 3:{ Servo5.pulsewidth_us(2100); Servo6.pulsewidth_us(550); Transmi.printf("Mover tercer conjunto, uno abierto, dos cerrado. \n"); break; }

case 4:{ Servo7.pulsewidth_us(2100); Servo8.pulsewidth_us(550); Transmi.printf("Mover cuarto conjunto, uno abierto, dos cerrado. \n"); break; }

default: { Transmi.printf("Motores no definidos. \n"); } } }

else{

if (posicion==0x1D){

switch(motores){ case 1:{ Servo1.pulsewidth_us(550); Servo2.pulsewidth_us(2100); Transmi.printf("Mover primer conjunto, uno cerrado, dos abierto. \n"); break; }

case 2:{ Servo3.pulsewidth_us(550); Servo4.pulsewidth_us(2100); Transmi.printf("Mover segundo conjunto, uno cerrado, dos abierto. \n"); break; }

case 3:{ Servo5.pulsewidth_us(550); Servo6.pulsewidth_us(2100); Transmi.printf("Mover tercer conjunto, uno cerrado, dos abierto. \n"); break; }

case 4:{ Servo7.pulsewidth_us(550); Servo8.pulsewidth_us(2100); Transmi.printf("Mover cuarto conjunto, uno cerrado, dos abierto. \n"); break; }

default: { Transmi.printf("Motores no definidos. \n"); } } } else{ if (posicion==0x1A){

switch(motores){ case 1:{ Servo1.pulsewidth_us(2100); Servo2.pulsewidth_us(2100); Transmi.printf("Mover primer conjunto, ambos abiertos. \n"); break; }

case 2:{ Servo3.pulsewidth_us(2100); Servo4.pulsewidth_us(2100); Transmi.printf("Mover segundo conjunto, ambos abiertos. \n"); break; }

case 3:{ Servo5.pulsewidth_us(2100); Servo6.pulsewidth_us(2100); Transmi.printf("Mover tercer conjunto, ambos abiertos. \n"); break; }

case 4:{ Servo7.pulsewidth_us(2100); Servo8.pulsewidth_us(2100); Transmi.printf("Mover tercer conjunto, ambos abiertos. \n"); break; }

default: { Transmi.printf("Motores no definidos. \n"); } } }

else{ Transmi.printf("Movimiento no definido. \n");

} } } }

}

int Conf_Servos(){ Servo1.period_ms(20); Servo2.period_ms(20); Servo3.period_ms(20); Servo4.period_ms(20); Servo5.period_ms(20); Servo6.period_ms(20); Servo7.period_ms(20); Servo8.period_ms(20); return (0); }

int ConfTransmi(){ Transmi.baud(9600); return(0); }

int RutColor(){

S2=0; S3=0; rojo=Detectar();

S2=0; S3=1; azul=Detectar();

S2=1; S3=1; verde=Detectar();

if (rojo<azul & azul<verde){ color=rojo; RutRojo(); }

else{ if (azul<rojo & rojo<verde){ color=azul; RutAzul(); }

else{ RutVerde(); color=verde; } } }

int Detectar(){ tme=0; while (!entrada){} while (entrada) {} while (!entrada){} tiempo.start(); while (entrada) {} while (!entrada){} while (entrada) {} while (!entrada){} while (entrada) {} tiempo.stop(); tme=tiempo.read_us(); tiempo.reset(); return(tme);

}

int RutRojo(){ MoverConjunto(1,0x1A); MoverConjunto(3,0x1A); wait (2);

MoverConjunto(2,0xDD); MoverConjunto(4,0xDD); wait (2);

MoverConjunto(1,0xDD); MoverConjunto(3,0xDD); wait (2);

MoverConjunto(2,0x1A); MoverConjunto(4,0x1A); wait (2); }

int RutAzul(){

MoverConjunto(1,0x1A); MoverConjunto(3,0x1A); wait (2);

MoverConjunto(2,0x1A); MoverConjunto(4,0x1A); wait (2);

MoverConjunto(1,0xDD); MoverConjunto(3,0xDD); wait (2);

MoverConjunto(2,0xDD); MoverConjunto(4,0xDD); wait (2); }

int RutVerde(){ MoverConjunto(1,0x1A); MoverConjunto(3,0xDD); wait (2);

MoverConjunto(2,0xDD); MoverConjunto(4,0x1A); wait (2);

MoverConjunto(1,0x1A); MoverConjunto(3,0xDD); wait (2);

MoverConjunto(2,0xDD); MoverConjunto(4,0x1A); wait (2); }

main.h

1. ifndef MAIN_H
2. define MAIN_H

int Detectar(); int RutColor(); int RutRojo(); int RutAzul(); int RutVerde();

1. endif