pid.h

00001 /*********************************************
00002 PID library
00003 
00004 PositionPid : 位置型
00005 SpeedPid    : 速度型
00006 
00007 setup(float Kp, float Ki, float Kd, float dt)
00008 パラメータ、制御周期の設定
00009 Kp : Pゲイン
00010 Ki : Iゲイン
00011 Kd : Dゲイン
00012 dt : 制御周期[s]
00013 
00014 calculate(float target, float nowValue)
00015 PIDの計算をする
00016 target   : 目標値
00017 nowValue : 現在値
00018 
00019 duty()
00020 計算結果を-1~1で返す
00021 *********************************************/
00022 
00023 #ifndef MBED_PID_H
00024 #define MBED_PID_H
00025 
00026 #include "mbed.h"
00027 
00028 class PositionPid
00029 {
00030 public  :
00031     void setup(float Kp, float Ki, float Kd, float dt);
00032 
00033     void calculate(float target, float nowValue);
00034 
00035     float duty();
00036 
00037 private :
00038     float kp, ki, kd,
00039           time, frequency,
00040           old, now,
00041           p, i, d, result;
00042 };
00043 
00044 class SpeedPid
00045 {
00046 public  :
00047     void setup(float Kp, float Ki, float Kd, float dt);
00048 
00049     void calculate(float target, float nowValue);
00050 
00051     float duty();
00052 
00053 private :
00054     float kp, ki, kd,
00055           time, frequency,
00056           e, e1, e2,
00057           p, i, d, result;
00058 };
00059 
00060 #endif