Diff: pid.h

Revision:

0:0d02a451e79d

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/pid.h	Sun Oct 10 04:47:14 2021 +0000
@@ -0,0 +1,60 @@
+/*********************************************
+PID library
+
+PositionPid : 位置型
+SpeedPid    : 速度型
+
+setup(float Kp, float Ki, float Kd, float dt)
+パラメータ、制御周期の設定
+Kp : Pゲイン
+Ki : Iゲイン
+Kd : Dゲイン
+dt : 制御周期[s]
+
+calculate(float target, float nowValue)
+PIDの計算をする
+target   : 目標値
+nowValue : 現在値
+
+duty()
+計算結果を-1~1で返す
+*********************************************/
+
+#ifndef MBED_PID_H
+#define MBED_PID_H
+
+#include "mbed.h"
+
+class PositionPid
+{
+public  :
+    void setup(float Kp, float Ki, float Kd, float dt);
+
+    void calculate(float target, float nowValue);
+
+    float duty();
+
+private :
+    float kp, ki, kd,
+          time, frequency,
+          old, now,
+          p, i, d, result;
+};
+
+class SpeedPid
+{
+public  :
+    void setup(float Kp, float Ki, float Kd, float dt);
+
+    void calculate(float target, float nowValue);
+
+    float duty();
+
+private :
+    float kp, ki, kd,
+          time, frequency,
+          e, e1, e2,
+          p, i, d, result;
+};
+
+#endif
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