Revision 4:4127dd195311, committed 2017-04-30

Comitter:

Yajirushi

Date:

Sun Apr 30 03:52:13 2017 +0000

Parent:

3:486fb90dc7d5

Commit message:

Qexec() : i and j were wrong : line 552 - 555

Changed in this revision

diff -r 486fb90dc7d5 -r 4127dd195311 L6470SDC.cpp
--- a/L6470SDC.cpp	Tue Jan 12 11:27:01 2016 +0000
+++ b/L6470SDC.cpp	Sun Apr 30 03:52:13 2017 +0000
@@ -549,10 +549,10 @@
     for(int j=0; j<maxSend8; j++){
         CS_ACTIVE;
         for(int i=0, slide=0; i<motor_count; i++){
-            slide = i*maxSend8;
-            spi->write(valBox[j+slide]);
+            slide = j*maxSend8;
+            spi->write(valBox[i+slide]);
 #ifdef DEBUG_L6470SDC
-            if(hasSerial) pc->printf("[Queue:Values]>>>> Motor-No.%03d, VAL[%d]:0x%02X\r\n", i+1, j, valBox[j+slide]);
+            if(hasSerial) pc->printf("[Queue:Values]>>>> Motor-No.%03d, VAL[%d]:0x%02X\r\n", i+1, j, valBox[i+slide]);
 #endif
         }
         CS_INACTIVE;

diff -r 486fb90dc7d5 -r 4127dd195311 L6470SDC.h
--- a/L6470SDC.h	Tue Jan 12 11:27:01 2016 +0000
+++ b/L6470SDC.h	Sun Apr 30 03:52:13 2017 +0000
@@ -168,8 +168,9 @@
  */
 class L6470SDC{
 public:
-    /** Constructor:(Serial, SPI, CS)
+    /** Constructor:(Serial, SPI, CS)@n
     * @~japanese
+    * コンストラクタ。シリアル通信デバッグを使用する。
     * @param tx シリアル通信で使用するTXピン(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください)
     * @param rx シリアル通信で使用するRXピン(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください)
     * @param mosi SPIのmosiピン
@@ -178,6 +179,7 @@
     * @param csel SPIのChipSelectピン
     *
     * @~english
+    * Constructor. use Serial-Debugging.
     * @param tx Serial USB_TX PinName (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC)
     * @param rx Serial USB_RX PinName (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC)
     * @param mosi SPI Master-out PinName
@@ -195,8 +197,9 @@
     */
     L6470SDC(PinName tx, PinName rx, PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName csel);
 
-    /** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod
+    /** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod@n
     * @~japanese
+    * コンストラクタ。シリアル通信デバッグを使用する。
     * @param tx シリアル通信で使用するTXピン(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください)
     * @param rx シリアル通信で使用するRXピン(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください)
     * @param mosi SPIのmosiピン
@@ -205,6 +208,7 @@
     * @param *csel SPIのChipSelectピンのアドレス
     *
     * @~english
+    * Constructor. use Serial-Debugging.
     * @param tx Serial USB_TX PinName (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC)
     * @param rx Serial USB_RX PinName (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC)
     * @param mosi SPI Master-out PinName
@@ -225,8 +229,9 @@
     */
     L6470SDC(PinName tx, PinName rx, PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, DigitalOut *csel);
 
-    /** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod
+    /** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod@n
     * @~japanese
+    * コンストラクタ。シリアル通信デバッグを使用する。
     * @param *serial USBシリアルのアドレス(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください)
     * @param mosi SPIのmosiピン
     * @param miso SPIのmisoピン
@@ -234,6 +239,7 @@
     * @param *csel SPIのChipSelectピンのアドレス
     *
     * @~english
+    * Constructor. use Serial-Debugging.
     * @param *serial USB Serial Addr (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC)
     * @param mosi SPI Master-out PinName
     * @param miso SPI Slave-out PinName
@@ -253,8 +259,9 @@
     */
     L6470SDC(Serial *serial, PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName csel);
 
-    /** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod
+    /** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod@n
     * @~japanese
+    * コンストラクタ。シリアル通信デバッグを使用する。
     * @param *serial USBシリアルのアドレス(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください)
     * @param mosi SPIのmosiピン
     * @param miso SPIのmisoピン
@@ -262,6 +269,7 @@
     * @param *csel SPIのChipSelectピンのアドレス
     *
     * @~english
+    * Constructor. use Serial-Debugging.
     * @param *serial USB Serial Addr (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC)
     * @param mosi SPI Master-out PinName
     * @param miso SPI Slave-out PinName
@@ -284,13 +292,15 @@
     */
     L6470SDC(Serial *serial, PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, DigitalOut *csel);
 
-    /** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod
+    /** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod@n
     * @~japanese
+    * コンストラクタ。シリアル通信デバッグを使用する。
     * @param *serial USBシリアルのアドレス(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください)
     * @param *spi SPIのアドレス
     * @param csel SPIのChipSelectピン
     *
     * @~english
+    * Constructor. use Serial-Debugging.
     * @param *serial USB Serial Addr (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC)
     * @param *spi SPI Addr
     * @param csel SPI ChipSelect PinName
@@ -309,13 +319,15 @@
     */
     L6470SDC(Serial *serial, SPI *spi, PinName csel);
 
-    /** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod
+    /** Constructor:(Serial, SPI, CS) overlaod@n
     * @~japanese
+    * コンストラクタ。シリアル通信デバッグを使用する。
     * @param *serial USBシリアルのアドレス(シリアルデバッグを使用する際は、#define DEBUG_L6470SDCのコメントアウトを解除してください)
     * @param *spi SPIのアドレス
     * @param *csel SPIのChipSelectピンのアドレス
     *
     * @~english
+    * Constructor. use Serial-Debugging.
     * @param *serial USB Serial Addr (If using Serial-debugging. must be #define DEBUG_L6470SDC)
     * @param *spi SPI Addr
     * @param *csel SPI ChipSelect Pin Addr
@@ -337,14 +349,16 @@
     */
     L6470SDC(Serial *serial, SPI *spi, DigitalOut *csel);
 
-    /** Constructor:(SPI, CS) overload
+    /** Constructor:(SPI, CS) overload@n
     * @~japanese
+    * コンストラクタ。
     * @param mosi SPIのmosiピン
     * @param miso SPIのmisoピン
     * @param sclk SPIのsclkピン
     * @param csel SPIのChipSelectピン
     *
     * @~english
+    * Constructor.
     * @param mosi SPI Master-out PinName
     * @param miso SPI Slave-out PinName
     * @param sclk SPI Clock PinName
@@ -360,14 +374,16 @@
     */
     L6470SDC(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName csel);
 
-    /** Constructor:(SPI, CS) overlaod
+    /** Constructor:(SPI, CS) overlaod@n
     * @~japanese
+    * コンストラクタ。
     * @param mosi SPIのmosiピン
     * @param miso SPIのmisoピン
     * @param sclk SPIのsclkピン
     * @param *csel SPIのChipSelectピンのアドレス
     *
     * @~english
+    * Constructor.
     * @param mosi SPI Master-out PinName
     * @param miso SPI Slave-out PinName
     * @param sclk SPI Clock PinName
@@ -386,12 +402,14 @@
     */
     L6470SDC(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, DigitalOut *csel);
 
-    /** Constructor:(SPI, CS) overlaod
+    /** Constructor:(SPI, CS) overlaod@n
     * @~japanese
+    * コンストラクタ。
     * @param *spi SPIのアドレス
     * @param csel SPIのChipSelectピン
     *
     * @~english
+    * Constructor.
     * @param *spi SPI Addr
     * @param csel SPI ChipSelect PinName
     *
@@ -406,12 +424,14 @@
     */
     L6470SDC(SPI *spi, PinName csel);
 
-    /** Constructor:(SPI, CS) overlaod
+    /** Constructor:(SPI, CS) overlaod@n
     * @~japanese
+    * コンストラクタ。
     * @param *spi SPIのアドレス
     * @param *csel SPIのChipSelectピンのアドレス
     *
     * @~english
+    * Constructor.
     * @param *spi SPI Addr
     * @param *csel SPI ChipSelect Pin Addr
     *
@@ -429,7 +449,7 @@
     */
     L6470SDC(SPI *spi, DigitalOut *csel);
     
-    /** Destructor
+    /** Destructor@n
      * @~japanese デストラクター(ユーザーが直接呼ぶ必要はありません)
      *
      * @~english Destructor. may be not called by user.
@@ -452,8 +472,9 @@
     void sendCMD(unsigned char cmd);
 
 public:
-    /** Initialize L6470
+    /** Initialize L6470@n
     * @~japanese
+    * L6470を初期化します
     * @param initSPI SPIに関するパラメーター(クロックやモード)を初期化しない場合はfalseに(デフォルトはtrue)
     *
     * @~english
@@ -461,8 +482,9 @@
     */
     void init(bool initSPI=true);
 
-    /** Get connected(daisy-chained) motor count.
+    /** Get connected(daisy-chained) motor count.@n
     * @~japanese
+    * デイジーチェーン接続されたモーターの数を取得します
     * @returns デイジーチェーン接続されたモーター(ドライバー)の個数
     *
     * @~english
@@ -470,8 +492,9 @@
     */
     int getMotorCount();
 
-    /** Get motor Busy-flag status
+    /** Get motor Busy-flag status@n
     * @~japanese
+    * モーター動作中フラグBUSYの状態を取得します
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
     * @returns 指定したモーター番号のBUSYフラグ(false = Busy-flag 0, true = Busy-flag 1)
     *
@@ -481,7 +504,7 @@
     */
     bool isBusy(int motorNumber);
 
-    /** Run motor rotate
+    /** Run motor rotate@n
     * @~japanese
     * モーターを指定した速度で回転させます
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -502,7 +525,7 @@
     */
     void run(int motorNumber, unsigned long hex_speed, bool isClockwise);
 
-    /** Run motor steps
+    /** Run motor steps@n
     * @~japanese
     * 指定したステップの数だけモーターを回します
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -524,7 +547,7 @@
     */
     void step(int motorNumber, unsigned int count, bool isClockwise);
 
-    /** Run motor move
+    /** Run motor move@n
     * @~japanese
     * 指定したステップの数だけモーターを回します
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -543,7 +566,7 @@
     */
     void move(int motorNumber, unsigned long stepsCount, bool isClockwise);
 
-    /** Go to motor ABS position (shortest path)
+    /** Go to motor ABS position (shortest path)@n
     * @~japanese
     * 最短パスで指定した座標まで回転します
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -558,7 +581,7 @@
     */
     void goto1(int motorNumber, unsigned long ABSPos);
 
-    /** Go to motor ABS position (Specify the rotate direction)
+    /** Go to motor ABS position (Specify the rotate direction)@n
     * @~japanese
     * 指定した座標まで回転します
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -601,7 +624,7 @@
     */
     void releaseSwitch(int motorNumber, bool isClockwise, bool setMark);
 
-    /** Go to motor home-position
+    /** Go to motor home-position@n
     * @~japanese
     * モーターを原点復帰させます
     * @param motorNumber　1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -612,7 +635,7 @@
     */
     void home(int motorNumber);
 
-    /** Go to motor home-position [alias: home(int motorNumber)]
+    /** Go to motor home-position [alias: home(int motorNumber)]@n
     * @~japanese
     * モーターを原点復帰させます
     * @param motorNumber　1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -623,7 +646,7 @@
     */
     void zero(int motorNumber);
 
-    /** Go to motor marked-position
+    /** Go to motor marked-position@n
     * @~japanese
     * 指定されたマーク位置まで回転します
     * @param motorNumber　1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -636,7 +659,7 @@
     */
     void gotoMark(int motorNumber);
 
-    /** Reset the ABS_POS register to zero (ABS_POS zero = home-position)
+    /** Reset the ABS_POS register to zero (ABS_POS zero = home-position)@n
     * @~japanese
     * 現在位置を原点に設定します
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -647,7 +670,7 @@
     */
     void resetHome(int motorNumber);
 
-    /** Reset the ABS_POS register to zero (ABS_POS zero = home-position) [alias: resetHome(int motorNumber)]
+    /** Reset the ABS_POS register to zero (ABS_POS zero = home-position) [alias: resetHome(int motorNumber)]@n
     * @~japanese
     * キューに追加:現在位置を原点に設定します
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -658,7 +681,7 @@
     */
     void resetZero(int motorNumber);
 
-    /** Reset L6470.(software reset)
+    /** Reset L6470.(software reset)@n
     * @~japanese
     * デバイスをリセットします
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -669,7 +692,7 @@
     */
     void motorReset(int motorNumber);
 
-    /** Stop rotation (soft-stop)
+    /** Stop rotation (soft-stop)@n
     * @~japanese
     * モーターを停止
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -680,7 +703,7 @@
     */
     void stop(int motorNumber);
 
-    /** Stop rotation. Ignore deceleration (hard-stop)
+    /** Stop rotation. Ignore deceleration (hard-stop)@n
     * @~japanese
     * 減速を無視して停止
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -691,7 +714,7 @@
     */
     void stopImmidiate(int motorNumber);
 
-    /** Stop rotation (soft-stop) state sets HighImpedance.
+    /** Stop rotation (soft-stop) state sets HighImpedance.@n
     * @~japanese
     * モーターを停止し、実行後ハイインピーダンス状態にします
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -702,7 +725,7 @@
     */
     void stop_HighImpedance(int motorNumber);
 
-    /** Stop rotation. Ignore deceleration (hard-stop) state sets HighImpedance.
+    /** Stop rotation. Ignore deceleration (hard-stop) state sets HighImpedance.@n
     * @~japanese
     * 減速を無視して停止し、実行後ハイインピーダンス状態にします
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -714,7 +737,7 @@
     void stopImmidiate_HighImpedance(int motorNumber);
 
     //Daisy-chain Queue Method -----------------------------------------------------
-    /** Enqueue Command [NOP]
+    /** Enqueue Command [NOP]@n
     * @~japanese
     * キューに追加:何も実行しない
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -725,7 +748,7 @@
     */
     int ENQ_nop(int motorNumber);
 
-    /** Enqueue Command [run]
+    /** Enqueue Command [run]@n
     * @~japanese
     * キューに追加:モーターを指定した速度で回転させます
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -748,7 +771,7 @@
     */
     int ENQ_run(int motorNumber, unsigned long hex_speed, bool isClockwise);
 
-    /** Enqueue Command [move]
+    /** Enqueue Command [move]@n
     * @~japanese
     * キューに追加:指定したステップの数だけモーターを回します
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -772,7 +795,7 @@
     */
     int ENQ_move(int motorNumber, unsigned long stepsCount, bool isClockwise);
 
-    /** Enqueue Command [Goto] (shortest path)
+    /** Enqueue Command [Goto] (shortest path)@n
     * @~japanese
     * キューに追加:最短パスで指定した座標まで回転します
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -787,7 +810,7 @@
     */
     int ENQ_goto1(int motorNumber, unsigned long ABSPos);
 
-    /** Enqueue Command [Goto]
+    /** Enqueue Command [Goto]@n
     * @~japanese
     * キューに追加:最短パスで指定した座標まで回転します
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -802,7 +825,7 @@
     */
     int ENQ_goto2(int motorNumber, unsigned long ABSPos, bool isClockwise);
 
-    /** Enqueue Command [???go Until]
+    /** Enqueue Command [???go Until]@n
     * @~japanese
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
     * @param hex_speed 16進数指定でのモーターの回転速度(step毎秒) 。関数 "calcSpd(stepPerSecond)" を使用して16進数換算の値を求めてください。
@@ -817,7 +840,7 @@
     */
     int ENQ_goUntil(int motorNumber, unsigned long hex_speed, bool isClockwise, bool setMark);
 
-    /** Enqueue Command [???Release external switch]
+    /** Enqueue Command [???Release external switch]@n
     * @~japanese
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
     * @param isClockwise 回転方向。true = 時計まわり. false = 反時計回り。(メーカーによって回転方向が違うかも)
@@ -830,7 +853,7 @@
     */
     int ENQ_releaseSwitch(int motorNumber, bool isClockwise, bool setMark);
 
-    /** Enqueue Command [Goto HOME]
+    /** Enqueue Command [Goto HOME]@n
     * @~japanese
     * キューに追加:モーターを原点復帰させます
     * @param motorNumber　1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -841,7 +864,7 @@
     */
     int ENQ_home(int motorNumber);
 
-    /** Enqueue Command [Goto HOME] [aliase: ENQ_home(int motorNumber)]
+    /** Enqueue Command [Goto HOME] [aliase: ENQ_home(int motorNumber)]@n
     * @~japanese
     * キューに追加:モーターを原点復帰させます
     * @param motorNumber　1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -852,7 +875,7 @@
     */
     int ENQ_zero(int motorNumber);
 
-    /** Enqueue Command [Goto MARK]
+    /** Enqueue Command [Goto MARK]@n
     * @~japanese
     * キューに追加:指定されたマーク位置まで回転します
     * @param motorNumber　1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -865,7 +888,7 @@
     */
     int ENQ_gotoMark(int motorNumber);
 
-    /** Enqueue Command [Reset HOME] (ABS_POS zero = home-position)
+    /** Enqueue Command [Reset HOME] (ABS_POS zero = home-position)@n
     * @~japanese
     * キューに追加:現在位置を原点に設定します
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -876,7 +899,7 @@
     */
     int ENQ_resetHome(int motorNumber);
 
-    /** Enqueue Command [Reset HOME] [alias: ENQ_resetHome(int motorNumber)]
+    /** Enqueue Command [Reset HOME] [alias: ENQ_resetHome(int motorNumber)]@n
     * @~japanese
     * キューに追加:現在位置を原点に設定します
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -887,7 +910,7 @@
     */
     int ENQ_resetZero(int motorNumber);
 
-    /** Enqueue Command [Reset L6470] (software reset)
+    /** Enqueue Command [Reset L6470] (software reset)@n
     * @~japanese
     * キューに追加:デバイスをリセットします
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -898,7 +921,7 @@
     */
     int ENQ_motorReset(int motorNumber);
 
-    /** Enqueue Command [stop] (soft-stop)
+    /** Enqueue Command [stop] (soft-stop)@n
     * @~japanese
     * キューに追加:モーターを停止
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -909,7 +932,7 @@
     */
     int ENQ_stop(int motorNumber);
 
-    /** Enqueue Command [hard stop]
+    /** Enqueue Command [hard stop]@n
     * @~japanese
     * キューに追加:減速を無視して停止
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -920,7 +943,7 @@
     */
     int ENQ_stopImmidiate(int motorNumber);
 
-    /** Enqueue Command [HIZ stop]
+    /** Enqueue Command [HIZ stop]@n
     * @~japanese
     * キューに追加:モーターを停止し、実行後ハイインピーダンス状態にします
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -931,7 +954,7 @@
     */
     int ENQ_stop_HighImpedance(int motorNumber);
 
-    /** Enqueue Command [HIZ hard stop]
+    /** Enqueue Command [HIZ hard stop]@n
     * @~japanese
     * キューに追加:減速を無視して停止し、実行後ハイインピーダンス状態にします
     * @param motorNumber 1から始まるモーター番号(デイジーチェーン接続していない場合は1を指定)
@@ -942,13 +965,13 @@
     */
     int ENQ_stopImmidiate_HighImpedance(int motorNumber);
 
-    /** Clear Queue
+    /** Clear Queue@n
     * @~japanese コマンドキューを全てクリアします
     * @~english Command Queue all zero clear.
     */
     void Qclear();
 
-    /** Execute Queue
+    /** Execute Queue@n
     * @~japanese
     * コマンドキューに格納されたコマンドを一度に実行します
     * @param finallyClearQueue 実行後にキューをクリアする(デフォルトはtrue)
@@ -960,7 +983,7 @@
     int Qexec(bool finallyClearQueue=true);
 
     // calc method -----------------------------------------------------------------
-    /** Caluculate HEX value from Speed value
+    /** Caluculate HEX value from Speed value@n
     * @~japanese
     * 速度(step/s)をパラメーター用数値に変換します
     * @param stepPerSecond 回転速度(step/s)
@@ -975,7 +998,7 @@
     */
     unsigned long calcSpd(float stepPerSecond);
 
-    /** Caluculate HEX value from Acceleration speed value
+    /** Caluculate HEX value from Acceleration speed value@n
     * @~japanese
     * 加速速度(step/s^2)をパラメーター用数値に変換します
     * @param stepPerSecond 加速速度(step/s^2)
@@ -990,7 +1013,7 @@
     */
     unsigned short calcAcc(float stepPerSecond_2);
 
-    /** Caluculate HEX value from Deceleration speed value
+    /** Caluculate HEX value from Deceleration speed value@n
     * @~japanese
     * 減速速度(step/s^2)をパラメーター用数値に変換します
     * @param stepPerSecond 減速速度(step/s^2)
@@ -1005,7 +1028,7 @@
     */
     unsigned short calcDec(float stepPerSecond_2);
 
-    /** Caluculate HEX value from MAX speed value
+    /** Caluculate HEX value from MAX speed value@n
     * @~japanese
     * 最大速度(step/s)をパラメーター用数値に変換します
     * @param stepPerSecond 最大回転速度(step/s)
@@ -1020,7 +1043,7 @@
     */
     unsigned short calcMaxSpd(float stepPerSecond);
 
-    /** Caluculate HEX value from MIN speed value
+    /** Caluculate HEX value from MIN speed value@n
     * @~japanese
     * 最低速度(step/s)をパラメーター用数値に変換します
     * @param stepPerSecond 最低回転速度(step/s)
@@ -1035,7 +1058,7 @@
     */
     unsigned short calcMinSpd(float stepPerSecond);
 
-    /** Caluculate HEX value from acceleration and deceleration switched point speed
+    /** Caluculate HEX value from acceleration and deceleration switched point speed@n
     * @~japanese
     * 加減速曲線が切り替わる速度を指定します
     * @param stepPerSecond 加減速曲線が切り替わる速度(step/s)
@@ -1050,7 +1073,7 @@
     */
     unsigned short calcIntSpd(float stepPerSecond);
 
-    /** Caluculate HEX value from full-step mode switched point speed
+    /** Caluculate HEX value from full-step mode switched point speed@n
     * @~japanese
     * フルステップモードに切り替わる速度を指定します
     * @param stepPerSecond フルステップモードに切り替わる速度(step/s)