Library for 4 Phase Step Motor like 28BYJ-48

Dependents:   Stepper_4 LV9_GRUPA2_TIM008_ZADATAK2 LV9_PAI_Grupa2_Tim003-Zadatak1 LV9_PAI_Grupa2-Tim003 ... more

Committer:
XtaticO
Date:
Thu Jun 14 12:16:40 2012 +0000
Revision:
0:4b3b9e047ce3

        

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UserRevisionLine numberNew contents of line
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 1 /*
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 2 ############################################
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 3 ## sMotor v0.1 Library ##
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 4 ## created by Samuel Matildes ##
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 5 ############################################
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 6 ---- sam.naeec@gmail.com -----
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 7 This library was made for 4-Phase Stepper Motors
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 8 I don't take any resposability for the damage caused to your equipment.
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 9
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 10 */
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 11
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 12 #include "sMotor.h"
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 13
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 14 #include "mbed.h"
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 15
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 16 int motorSpeed; // Steper speed
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 17
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 18 sMotor::sMotor(PinName A0, PinName A1, PinName A2, PinName A3) : _A0(A0), _A1(A1), _A2(A2), _A3(A3) { // Defenition of motor pins
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 19 _A0=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 20 _A1=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 21 _A2=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 22 _A3=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 23 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 24
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 25
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 26 void sMotor::anticlockwise() { // rotate the motor 1 step anticlockwise
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 27 for (int i = 0; i < 8; i++) {
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 28
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 29 switch (i) { // activate the ports A0, A2, A3, A3 in a binary sequence for steps
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 30 case 0: {
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 31 _A0=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 32 _A1=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 33 _A2=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 34 _A3=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 35 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 36 break;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 37 case 1: {
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 38 _A0=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 39 _A1=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 40 _A2=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 41 _A3=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 42 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 43 break;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 44 case 2: {
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 45 _A0=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 46 _A1=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 47 _A2=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 48 _A3=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 49 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 50 break;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 51 case 3: {
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 52 _A0=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 53 _A1=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 54 _A2=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 55 _A3=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 56 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 57 break;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 58 case 4: {
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 59 _A0=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 60 _A1=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 61 _A2=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 62 _A3=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 63 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 64 break;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 65 case 5: {
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 66 _A0=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 67 _A1=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 68 _A2=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 69 _A3=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 70 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 71 break;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 72 case 6: {
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 73 _A0=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 74 _A1=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 75 _A2=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 76 _A3=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 77 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 78 break;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 79 case 7: {
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 80 _A0=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 81 _A1=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 82 _A2=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 83 _A3=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 84 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 85 break;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 86 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 87
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 88
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 89 wait_us(motorSpeed); // wait time defines the speed
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 90 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 91 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 92
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 93 void sMotor::clockwise() { // rotate the motor 1 step clockwise
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 94 for (int i = 7; i >= 0; i--) {
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 95
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 96 switch (i) {
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 97 case 0: {
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 98 _A0=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 99 _A1=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 100 _A2=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 101 _A3=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 102 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 103 break;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 104 case 1: {
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 105 _A0=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 106 _A1=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 107 _A2=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 108 _A3=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 109 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 110 break;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 111 case 2: {
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 112 _A0=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 113 _A1=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 114 _A2=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 115 _A3=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 116 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 117 break;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 118 case 3: {
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 119 _A0=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 120 _A1=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 121 _A2=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 122 _A3=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 123 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 124 break;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 125 case 4: {
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 126 _A0=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 127 _A1=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 128 _A2=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 129 _A3=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 130 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 131 break;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 132 case 5: {
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 133 _A0=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 134 _A1=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 135 _A2=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 136 _A3=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 137 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 138 break;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 139 case 6: {
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 140 _A0=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 141 _A1=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 142 _A2=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 143 _A3=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 144 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 145 break;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 146 case 7: {
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 147 _A0=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 148 _A1=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 149 _A2=0;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 150 _A3=1;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 151 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 152 break;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 153 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 154
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 155
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 156 wait_us(motorSpeed); // wait time defines the speed
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 157 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 158 }
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 159 void sMotor::step(int num_steps, int direction, int speed) {// steper function: number of steps, direction (0- right, 1- left), speed (default 1200)
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 160 int count=0; // initalize step count
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 161 motorSpeed=speed; //set motor speed
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 162 if (direction==0) // turn clockwise
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 163 do {
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 164 clockwise();
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 165 count++;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 166 } while (count<num_steps); // turn number of steps applied
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 167 else if (direction==1)// turn anticlockwise
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 168 do {
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 169 anticlockwise();
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 170 count++;
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 171 } while (count<num_steps);// turn number of steps applied
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 172
XtaticO 0:4b3b9e047ce3 173 }