MMouse18.h

00001 
00002 #include "mbed.h"
00003 
00004 class Motor {
00005     public:
00006         Motor(PinName pwm, PinName fwd, PinName rev);
00007     void SetBrake(int aOnOff);
00008         void SetPow(float aPow);
00009     void SetPow2(float aPow);
00010     protected:
00011     PwmOut _pwm;
00012     DigitalOut _fwd;
00013     DigitalOut _rev;
00014     int16_t    _running;
00015 };
00016 
00017 // Motor mL(P1_19,P2_15,P2_14); Motor mR(P2_19,P2_20,P2_21);
00018 
00019 Motor::Motor(PinName pwm, PinName fwd, PinName rev) :
00020 _pwm(pwm), _fwd(fwd), _rev(rev) 
00021 {
00022     _pwm.period(0.001); _pwm=0;
00023     _fwd=0; _rev=0; _running=0;
00024 }
00025 
00026 void Motor::SetBrake(int aOnOff)
00027 {
00028   _pwm=0;
00029   if( aOnOff )
00030     { _fwd=0; _rev=0; }
00031   else
00032     { _fwd=1; _rev=1; }
00033 }
00034 
00035 void Motor::SetPow(float aPow)
00036 {
00037     if( aPow==0 ) {
00038     _pwm=0; _running=0; return;
00039   }
00040     if( aPow>=0.0 ) {
00041         _fwd=1; _rev=0;
00042         _pwm = aPow;
00043     }
00044     else {
00045         _fwd=0; _rev=1;
00046         _pwm = -aPow;
00047     }
00048     _running=1;
00049 }
00050 
00051 void Motor::SetPow2(float aPow)
00052 {
00053   float pow;
00054   if( aPow==0 ) {
00055     _pwm=0; _running=0; return;
00056   }
00057     if( aPow>=0.0 ) {
00058         _fwd=1; _rev=0;
00059         pow = aPow;
00060     }
00061     else {
00062         _fwd=0; _rev=1;
00063         pow = -aPow;
00064     }
00065   if( !_running && (pow<0.3) ) {
00066     _pwm = 0.3;
00067     wait_ms(20); // 50
00068   }
00069   _pwm = pow;
00070   _running = 1;
00071 }
00072 
00073 
00074 class AnalogInHL2 : public AnalogIn {
00075   public:
00076     AnalogInHL2(PinName pin) : AnalogIn(pin) {}
00077     int Read()
00078             { return read_u16()>>4; }
00079 };
00080 
00081 
00082 
00083 const int ENC_A = 1;
00084 const int ENC_B = 2;
00085 const int ENC_RISE = 1;
00086 const int ENC_FALL = 2;
00087 
00088 class Encoder {
00089   public:
00090     Encoder(PinName sensA, PinName sensB) :
00091         _sensA(sensA), _sensB(sensB)
00092         { cnt=0; }
00093     
00094         void Init(int aAB, int aRiseFall)
00095         {
00096             if( aAB & ENC_A ) {
00097                 if( aRiseFall & ENC_RISE ) 
00098                     _sensA.rise(this, &Encoder::ISR_A);
00099                 if( aRiseFall & ENC_FALL )
00100                     _sensA.fall(this, &Encoder::ISR_A);
00101             }
00102             if( aAB & ENC_B ) {
00103                 if( aRiseFall & ENC_RISE )
00104                     _sensB.rise(this, &Encoder::ISR_B);
00105                 if( aRiseFall & ENC_FALL )
00106                     _sensB.fall(this, &Encoder::ISR_B);
00107             }
00108         }
00109     
00110         void ISR_A()
00111     {
00112             if( _sensB.read() )
00113                 cnt++;
00114       else
00115         cnt--;
00116         }
00117         
00118         void ISR_B()
00119     {
00120             if( _sensA.read() )
00121         cnt++;
00122       else
00123         cnt--;
00124         }
00125   public:
00126     uint32_t cnt;
00127   public:
00128         InterruptIn _sensA;
00129         InterruptIn _sensB;
00130 };
00131 
00132 
00133 
00134 
00135