BD6212.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "BD6212.h"
00003 
00004 BD6212::BD6212(PinName fwd, PinName rev) : _fwd(fwd), _rev(rev){
00005     _fwd.period_us(20);
00006     _rev.period_us(20);
00007     _fwd = 0.0f;
00008     _rev = 0.0f;
00009     
00010     bspeed = 0.0f;
00011 }
00012 
00013 void BD6212::speed(float speed){
00014     _fwd.period_us(20);
00015     _rev.period_us(20);
00016     if(speed != bspeed){
00017         if(speed > 0.0f){
00018             _fwd = speed;
00019             _rev = 0.0f;
00020         }else if(speed < 0.0f){
00021             _fwd = 0.0f;
00022             _rev = -speed;
00023         }else{
00024             _fwd = 1.0f;
00025             _rev = 1.0f;
00026         }
00027         bspeed = speed;
00028     }
00029 }
00030 
00031 void BD6212::coast(void){
00032     _fwd.period_us(20);
00033     _rev.period_us(20);
00034     _fwd = 0.0f;
00035     _rev = 0.0f;
00036 }