Uchida Masayuki / PWMController

Output target value of PID

PIDcontroller.h

Committer:
Uchida0923
Date:
2018-08-10
Revision:
0:90457f6c41ea

File content as of revision 0:90457f6c41ea:

/*
 * タイトル：PID制御用のプログラム
 * 説明    ：目標値に対しての出力を返す
 *製作者:Uchida Masayuki
 * 変更履歴：2018.08.10 
 *
 */


/*
メソッドの説明
コンストラクタ 刻み値（割り込み値）を代入
print()       //目標値に対する出力値を表示
output(float 実際の値,float 目標値);       //

*/



#ifndef PIDcontroller_H
#define PIDcontroller_H
 
#include "mbed.h"


class PIDController{
private:
    float diff1;
    float diff2;
    float integral;
    float delta_t;
    static const float KP=0.005;
    float KI;
    float KD;
    float sum;

public:
    PIDController(float dt){
        diff1=0;
        diff2=0;
        integral=0;
        KI=KP/dt;
        KD=KP*dt;    
        this->delta_t=dt;
    } //コンストラクタ
    float output(float sensorVal,float targetVal);
    void print();

};
#endif